[发明专利]一种灌胶装置的自动送料取料机械手及其工作方法

说明书

本发明公开了一种灌胶装置的自动送料取料机械手，包括机械臂、控制模块和设置在机械臂端部的机械爪装置，所述机械爪装置包括一组夹持线束接头的主夹爪、一组夹持线束接头且夹持在主夹爪下方的辅助夹爪，以及支撑座；所述主夹爪通过第一开合装置与支撑座连接，所述辅助夹爪通过第二开合装置与支撑座连接；所述第一开合装置上设有齿轮驱动机构，所述主夹爪一侧设有齿形并通过齿形与齿轮驱动机构啮合；所述主夹爪端部呈楔形。主夹爪可以通过其端部形状推开夹持部，起到了引导、安装或取出线束接头的作用；辅助夹爪起到配合夹持固定线束接头的作用，该结构简单可靠、操作稳定，以较低的成本实现送料取料的一系列复杂动作。

技术领域

本发明涉及线束灌胶处理的技术领域，特别涉及一种灌胶装置的自动送料取料机械手。

背景技术

在线束生产中，通常在接头处为了提高密封性或者实现其他特殊功能进行灌胶处理。

在线束的灌胶处理过程中，对于线束接头的送料取料装置，目前，要么自动化程度不高，要么结构过于复杂、设备成本过高，因此，需要设计一种送料取料装置，可以解决上述问题，用简单可靠的结构实现小部品如线束接头的送料与取料。

发明内容

发明的目的：本发明公开一种灌胶装置的自动送料取料机械手，主夹爪可以通过其端部形状推开夹持部，起到了引导、安装或取出线束接头的作用；辅助夹爪起到配合夹持固定线束接头的作用，该结构简单可靠、操作稳定，以较低的成本实现送料取料的一系列复杂动作。

技术方案：为了实现以上目的，本发明公开了一种灌胶装置的自动送料取料机械手，包括机械臂、控制模块和设置在机械臂端部的机械爪装置，所述机械爪装置包括一组夹持线束接头的主夹爪、一组夹持线束接头且夹持在主夹爪下方的辅助夹爪，以及支撑座；所述主夹爪通过第一开合装置与支撑座连接，所述辅助夹爪通过第二开合装置与支撑座连接；所述第一开合装置上设有齿轮驱动机构，所述主夹爪一侧设有齿形并通过齿形与齿轮驱动机构啮合；所述主夹爪端部呈楔形。

进一步的，上述一种灌胶装置的自动送料取料机械手，所述第一开合装置包括与支撑座滑动连接的一组第一滑块，以及设置在第一滑块与支撑座之间的第一驱动装置，所述齿轮驱动机构安装在第一滑块上；所述第二开合装置包括与支撑座滑动连接的一组第二滑块，以及设置在第二滑块与支撑座之间的第二驱动装置，所述辅助夹爪安装在第二滑块上。

进一步的，上述一种灌胶装置的自动送料取料机械手，所述机械爪装置上方设有灌胶工作台，所述灌胶工作台上设有一组夹持装置，每个机械爪装置对应的设置在每个夹持装置的下方；所述夹持装置包括与灌胶工作台转动连接的基座，以及设置在基座空腔内的一组夹持部；所述夹持部设置在基座上端，所述夹持部与基座之间设有弹性件；所述基座下端设有向外凸起的传动齿轮部，所述相邻夹持装置的传动齿轮部相啮合。

进一步的，上述一种灌胶装置的自动送料取料机械手，所述夹持部与线束接头的主夹持面接触，所述主夹爪夹持线束接头的主夹持面，所述辅助夹爪夹持在主夹持面下方的副夹持面。

进一步的，上述一种灌胶装置的自动送料取料机械手，所述一组夹持装置其中之一的传动齿轮部连接有驱动装置。

进一步的，上述一种灌胶装置的自动送料取料机械手，所述一组线束接头的空腔开口朝上设置，所述空腔开口上方对应设有灌胶口装置。

进一步的，上述一种灌胶装置的自动送料取料机械手，所述夹持部下端设有倾斜的夹爪接触部，其与主夹爪端部楔形的倾斜形状相适应。