[发明专利]AGV小车通讯方法及系统

说明书

本发明公开了AGV小车通讯方法及系统，方法包括：根据采集的信号模拟量，生成磁条的位置偏移量参数；对位置偏移量参数进行封装，得到通讯帧；采用RS232通讯方式、RS485通讯方式和TTL串口通讯方式中的至少一种，将封装得到的通讯帧传输到X86模块进行解析；将解析结果发送到ARM模块进行底层控制，并将底层控制结果反馈至X86模块；系统包括生成模块、封装模块、解析模块和控制模块。本发明通过X86模块对通讯帧进行解析处理，提高了AGV小车的智能化程度；另外，本发明降低了数据传输的时延，还提高了通讯过程中的保密程度，破译难度大，安全性高，可广泛应用于运输工具智能控制领域。

技术领域

本发明涉及运输工具智能控制领域，尤其是AGV小车通讯方法及系统。

背景技术

随着B2C电商行业的快速发展，物流仓储成为各行业扩张的瓶颈因素。像国内的大型电商无不下重金研发新一代现代化仓库，但是大部分仓储行业的投资资金都花在了整捡、分流等环节中。在最影响仓库效率的零捡工序中，仍然使用人动货不动的传统人力方式，因此具有自由路径引导的AGV小车恰好是解决该问题的有效方法。AGV是无人搬运车(Automated Guided Vehicle)的英文缩写，是指装备有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移载功能的运输车。

目前的AGV小车通过ARM芯片对小车终端进行底层控制，而现有的ARM芯片无法处理较高复杂度且高耗能的调度算法，智能化程度不够高。而X86架构作为一种可变指令长度的复杂指令集计算机，能够处理较高复杂度且高耗能的调度算法。但是现有X86芯片只能通过CAN与ARM进行数据通讯，而CAN的通讯方式存在延时高且易被截获的缺点，不够安全。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于：提供一种智能化程度高、延时低且安全性高的AGV小车通讯方法及系统。

本发明所采取的第一技术方案是：

AGV小车通讯方法，包括以下步骤：

根据采集的信号模拟量，生成磁条的位置偏移量参数；

对位置偏移量参数进行封装，得到通讯帧；其中，所述通讯帧的格式为：帧头+帧号+数据帧+和校验+帧尾；

采用RS232通讯方式、RS485通讯方式和TTL串口通讯方式中的至少一种，将封装得到的通讯帧传输到X86模块进行解析；

将解析结果发送到ARM模块进行底层控制，并将底层控制结果反馈至X86模块。

进一步，所述通讯帧中和校验的计算方法包括以下步骤：

将帧头的字节数、帧号的字节数和数据帧的字节数进行累加；

对累加结果低8位的二进制数值进行一致性处理，得到和校验。

进一步，所述通讯帧中帧号的字节个数灵活可调。

进一步，所述将解析结果发送到ARM模块进行底层控制，并将底层控制结果反馈至X86模块这一步骤，包括以下步骤：

通过X86模块判断解析结果是否满足设定条件，若是，则将解析结果发送到ARM模块并执行下一步骤；反之，则不做处理；

ARM模块根据解析结果，获取GPIO接口的引脚状态；

将GPIO接口的引脚状态转换成数据帧；

采用应答式通讯协议将数据帧封装到通讯帧；

采用TTL串口的通讯方式将通讯帧反馈至X86模块。

进一步，所述将解析结果发送到ARM模块进行底层控制，并将底层控制结果反馈至X86模块这一步骤中，X86模块与ARM模块之间采用TTL串口的通讯方式进行数据通讯。