[发明专利]障碍物自学习方法及新障碍物自学习方法

权利要求书

1.障碍物自学习方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，获取移动区域的栅格地图数据，对每个栅格标记为未遍历；

步骤2，设置栅格地图的起点栅格，将起点栅格数据入栈，控制移动单元到达起点栅格，重新标记起点栅格为已遍历；

步骤3，每遍历一个栅格将该栅格数据入栈，控制移动单元遍历整个栅格地图，获取障碍物边界数据；所述步骤3包括以下步骤：

步骤3-1，以栈顶对应栅格为中心，依次检查栅格标记，在检查的过程中，若栅格的标记是未遍历，则控制移动单元前往该栅格，进入步骤3-2；若所有栅格标记都不是未遍历，则将栈顶元素退栈，若栈内元素个数为0，则完成移动区域遍历，进入步骤4，若栈内元素个数不为0，进入步骤3-3；

步骤3-2，若移动单元前往步骤3-1所述栅格的过程中没有发生碰撞，则重新标记该栅格为已遍历，将该栅格数据入栈，进入步骤3-1；若发生碰撞，则重新标记该栅格为障碍物，控制移动单元退回到上一个栅格，进入步骤3-1；

步骤3-3，以栈顶对应栅格为中心，检查上方栅格、下方栅格、左方栅格、右方栅格的标记，若存在栅格的标记是未遍历，则进入步骤3-4；若所有栅格标记都不是未遍历，则将栈顶元素退栈，若栈内元素个数为0，则完成移动区域遍历，进入步骤4，若栈内元素个数不为0，进入步骤3-3；

步骤3-4，寻找移动单元所在栅格前往栈顶对应栅格的无障碍物路径；

步骤4，存储障碍物边界数据。

2.如权利要求1所述的障碍物自学习方法，其特征在于，所述步骤3-4包括以下步骤：

步骤3-4-1，将移动单元所在栅格作为中心，检查上方栅格、下方栅格、左方栅格、右方栅格的标记，对每个栅格标记为已遍历，分别进行步骤3-4-2；

步骤3-4-2，若该栅格为栈顶对应栅格，则找到移动单元所在栅格前往栈顶对应栅格的无障碍物路径，进入步骤3-4-3；否则，以该栅格作为中心，检查上方栅格、下方栅格、左方栅格、右方栅格的标记，对每个栅格标记为已遍历，分别进行步骤3-4-2；

步骤3-4-3，沿着无障碍路径，控制移动单元到达栈顶对应栅格，进入步骤3-1。

3.新障碍物自学习方法，基于权利要求1-2任一项所述的障碍物自学习方法，其特征在于，所述新障碍物自学习方法包括以下步骤：

步骤S1，根据存储的作业路径，控制移动单元前往下一个作业栅格，若发生碰撞，则进入步骤S2，否则，到达作业栅格后，重复步骤S1直到所有的作业栅格都已遍历，进入步骤S5；

步骤S2，标记当前发生碰撞的栅格为障碍物，若当前栅格为下一个作业栅格，则将下一个作业栅格从作业路径移除，控制移动单元退回到上一个作业栅格，进入步骤S4；若当前栅格不是下一个作业栅格，进入步骤S3；

步骤S3，判断下一个作业栅格是否被障碍物栅格包围，若是，则将下一个作业栅格从作业路径中移除，并重复步骤S3；若不是，则进入步骤S4；

步骤S4，按照当前栅格地图的障碍物信息，寻找前往下一个作业栅格的无障碍路径，进入步骤S1；

步骤S5，存储新障碍物边界数据。

4.如权利要求3所述的障碍物自学习方法，其特征在于，所述步骤S4包括以下步骤：

步骤S4-1，将移动单元所在栅格作为中心，检查上方栅格、下方栅格、左方栅格、右方栅格的标记，对每个栅格标记为已遍历，分别进行步骤S4-2；

步骤S4-2，若该栅格为下一个作业栅格，则找到移动单元所在栅格前往栈顶对应栅格的无障碍物路径，进入步骤S4-3；否则，以该栅格作为中心，检查上方栅格、下方栅格、左方栅格、右方栅格的标记，对每个栅格标记为已遍历，分别进行步骤S4-2；

步骤S4-3，沿着无障碍路径，控制移动单元到达下一个作业栅格，进入步骤S1。