[发明专利]扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法

说明书

本发明揭示了一种扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法，所述扫地机器人系统包括扫地机器人和外设设备，所述扫地机器人包括处理器、主机触点、连接处理器的电源；所述检测水箱、垃圾箱接入的方法包括以下步骤：扫地机器人根据工作指令判断检测过程为初始检测过程还是再次检测过程；若判断为初始检测过程，则通过初始检测方法进行初始检测；若判断为再次检测过程，则通过再次检测方法进行再次检测。

技术领域

本发明涉及扫地机器人技术领域，特别是涉及一种扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法。

背景技术

目前，扫地机器人兼具吸尘、扫地、拖地等功能。能够通过互换垃圾箱和水箱实现不同的功能，因此能够实时检测区分水箱和垃圾箱是扫地机器人能够智能化工作的重要保障。目前检测方法有使用红外、霍尔传感器、光电开关等，使用这些需要额外增加红外、霍尔、磁铁等组件，增加机器成本，并且占用机器人内部空间。

发明内容

本发明的主要目的为提供一种降低成本、提高扫地机器人内部空间利用率的扫地机器人系统及检测水箱、垃圾箱接入的方法。

为了实现上述发明目的，本发明首先提出一种扫地机器人系统，包括扫地机器人和外设设备；

扫地机器人包括处理器、主机触点、连接处理器的电源；

主机触点包括发送端口、接收端口、主机正极和主机负极；

电源连接主机正极、主机负极并由处理器控制放电；

发送端口和接收端口连接处理器，发送端口用于发送外放信号，接收端口接收反馈信号；

外设设备设有与主机触点匹配的连接触点。

进一步地，外放信号是电平信号。

进一步地，主机触点排列在同一直线上。

本发明还提供一种检测水箱、垃圾箱接入的方法，应用于上述的扫地机器人系统，用于检测是否有水箱或垃圾箱与扫地机器人连接，水箱设有与主机触点匹配的水箱连接触点，垃圾箱设有与主机触点匹配的垃圾箱连接触点；

水箱连接触点包括匹配主机正极的电磁阀正极、匹配主机负极的电磁阀负极、匹配发送端口的水箱第一触点和匹配接收端口的水箱第二触点，水箱第一触点连接水箱第二触点；

垃圾箱连接触点包括匹配主机正极的吸尘风机正极、匹配主机负极的吸尘风机负极、匹配发送端口的吸尘风机转速控制端口和匹配接收端口的吸尘风机转速反馈端口，包括：

扫地机器人根据工作指令判断检测过程为初始检测过程还是再次检测过程；

若判断为初始检测过程，则通过初始检测方法进行初始检测；若判断为再次检测过程，则通过再次检测方法进行再次检测。

进一步地，通过初始检测方法进行初始检测的步骤，包括：

在电源不放电的情况下，判断处理器是否接收到反馈信号；

若是，则判定接入水箱；若否，则判定接入垃圾箱或者未接入水箱和垃圾箱；

在判定接入垃圾箱或者未接入水箱和垃圾箱的情况下，电源放电；

判断处理器是否接收到反馈信号；

若是，则判定接入垃圾箱；若否，则判定未接入水箱和垃圾箱。

进一步地，判定未接入水箱和垃圾箱时，扫地机器人根据预设的报警方式进行异常报警。

进一步地，判定接入垃圾箱的步骤之后，包括：

通过统计反馈信号的脉冲频率计算吸尘风机的转速；

判断转速与预设值是否存在差异；