[发明专利]一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人

权利要求书

1.一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人，由四个吸附模块(1)和三个驱动模块(2)组成；三个驱动模块(2)按从左到右的顺序分别布置在每两个吸附模块(1)之间；所述的驱动模块(2)由四个SMA弹簧一(12)、两个固定板(3)和一个外壳(4)组成，固定板(3)与外壳(4)粘接固定；四个SMA弹簧一(12)采用并联的方式均匀分布在外壳(4)内，并且两端分别固定在固定板(3)上，固定板(3)上设有孔，便于SMA弹簧一(12)的散热；协调控制驱动模块(2)中的四个SMA弹簧一(12)，可以实现伸缩、弯曲运动；所述的吸附模块(1)由一个单元体(11)和两个吸附单元组成，两个吸附单元对称布置在单元体(11)上；所述的吸附单元由一个SMA弹簧二(5)、一个柱塞(7)、一个隔板(8)和一个吸盘(9)组成；所述的单元体(11)内设有两个对称分布的通道(6)和一对矩形孔(13)；所述的通道(6)用于布置两个SMA弹簧二(5)，SMA弹簧二(5)的一端固定在通道(6)顶部，另一端固定在柱塞(7)顶部；隔板(8)中心与柱塞(7)固定，外沿与通道(6)内壁固定；吸盘(9)位于单元体(11)底部，并设有吸附腔(10)，吸附腔(10)与通道(6)被隔板(8)隔离；当SMA弹簧二(5)通电收缩时，带动柱塞(7)向上移动，同时拉动隔板(8)，使隔板(8)由下凹状变为上凸状，使吸附腔(10)变大产生负压，从而吸盘吸附在运动表面(14)上，当SMA弹簧二(5)断电后，由于隔板(8)的回弹力和吸附腔(10)的负压力，使柱塞(7)恢复至原来位置，吸附腔(10)负压消失使吸盘(9)与运动表面(14)脱离；通过协调控制驱动模块(2)和吸附模块(1)软体机器人可以模仿毛毛虫运动。

2.根据权利要求1所述的一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人，其特征在于：由吸附模块(1)和驱动模块(2)组成，驱动模块(2)为机器人的移动提供动力，吸附模块(1)用于提供机器人运动所需的吸附力，驱动模块(1)与吸附模块(2)相结合，使机器人产生前进、后退或转弯运动。

3.根据权利要求1所述的一种基于SMA弹簧驱动的仿毛虫软体机器人，其特征在于：除SMA弹簧用镍钛合金制造外，机器人的其它所有材料均是由硅胶通过注射、冷却或拔模工艺制成。