[发明专利]一种水下球形机器人

权利要求书

1.一种水下球形机器人，包括球形的壳体、驱动装置、摄像装置和控制电路，其特征在于，所述的驱动装置包括8个驱动器，驱动器包括驱动轮和驱动轴，驱动轴穿过壳体，驱动轮布置在驱动轴的外端，驱动轮的中心分别位于六面体的8个顶点上，驱动轴的轴线沿六面体的对角线布置；所述的六面体为长方体或正方体，六面体的中心与壳体的中心重合。

2.根据权利要求1所述的水下球形机器人，其特征在于，壳体包括两个半球，每个半球上安装4个所述的驱动器。

3.根据权利要求1所述的水下球形机器人，其特征在于，驱动轮包括螺旋桨。

4.根据权利要求3所述的水下球形机器人，其特征在于，驱动轮包括行走轮，行走轮为齿形轮，包括齿盘和复数个固定在齿盘外周，沿齿盘周向均布的行走齿。

5.根据权利要求4所述的水下球形机器人，其特征在于，齿盘为圆形环，螺旋桨桨叶的外端与圆形环的内壁连接。

6.根据权利要求5所述的水下球形机器人，其特征在于，行走齿为杆状，布置在一个圆锥面上，圆锥面的小端与圆形环连接，圆锥面的大端朝外。

7.根据权利要求2所述的水下球形机器人，其特征在于，驱动器包括电动机，电动机安装在壳体中，与控制电路连接，电动机轴通过万向节与驱动轴的内端连接。

8.根据权利要求7所述的水下球形机器人，其特征在于，壳体包括用于安装电缆和控制缆的线缆孔和用于对外摄像的摄像窗，线缆孔布置在第一半壳中，摄像窗布置在第二半壳中，摄像装置布置在摄像窗的后方，所述的电缆和控制缆与控制电路连接。

9.根据权利要求1所述的水下球形机器人，其特征在于，当水下球形机器人悬浮在水中，任何4个中心在同一平面的驱动轮同向转动时，推动水下球形机器人直线行进；任何4个中心在同一平面的驱动轮中，两个相邻的驱动轮正向转动、另外两个相邻的驱动轮反向转动时，推动水下球形机器人转动；所述驱动轮的转动方向是指从驱动轴外端朝向驱动轮观察时，驱动轮的转动方向。

10.根据权利要求3所述的水下球形机器人，其特征在于，当水下球形机器人在水底或陆上时，与地面接触的4个驱动轮中，两个相邻的驱动轮正向转动、另外两个相邻的驱动轮反向转动时，推动水下球形机器人直线行进；与地面接触的4个驱动轮都同向转动时，推动水下球形机器人绕自身的中轴线转动；所述驱动轮的转动方向是指从驱动轴外端朝向驱动轮观察时，驱动轮的转动方向。