[发明专利]一种用于机器人快速连接分离的对接机构

说明书

本发明公开一种用于机器人快速连接分离的对接机构，包括：第一连接模块、第二连接模块和锁定模块；其中，所述第一连接模块包括从第一连接模块内侧表面凸出的外凸连接件；所述外凸连接件包括外凸连接件上表面边沿部分向外延伸的扇形凸起、位于外凸连接件边沿内与扇形凸起错开设置的安装孔；所述第二连接模块包括向第二连接模块内侧表面凹陷的内凹连接件；所述内凹连接件包括内凹连接件边沿向外延伸的扇形槽、位于内凹连接件边沿内与凹进扇形槽同位设置的圆孔；所述锁定模块包括滑柱；所述扇形凸起与扇形槽间相互匹配；所述滑柱的顶端穿过安装孔插入到所述圆孔内。本发明可实现机器人部件间的快速集成、更换，提高、扩展机器人的模块化、通用化。

技术领域

本发明涉及对接机构领域。更具体地，涉及一种用于机器人快速连接分离的对接机构。

背景技术

对接机构是实现两个不同部件之间连接、分离的核心装置，具备连接时结构与电气连接稳固、对接分离动作简易的特点。基于此对接机构可以实现不同机器人间、机器人与末端工具间以及其它部件间的组装、更换。然而，目前对接机构的连接稳固性、对接简易性不足，主要是因为在连接时机械卡紧结构设计、分离机构设计复杂。

各种各样的对接形式已经适用于小型对接机构的设计。这些选择方案包括磁吸式对接机构、销孔式对接机构、钩抓式对接机构等。磁吸式对接机构具备连接快速的优点，在操作动作上是灵活的，但磁吸的是靠磁铁吸引来维持结构连接，强度低、稳固性不足。销空式对接机构利用销钉进行自定位可以引导两个部件间的对接，利用突起的滚珠等进行锁定，然而销钉方式引起对接、分离时两个部件间的距离增大，不适用于无间隙对接要求。钩爪式对接机构可通过周向钩子与沟槽的配合实现锁紧，然而钩子曲线特性设计复杂，结构刚度不足，通常需要驱动、传动机构，成本高。同时，对接机构支持单方向的电气连接。因此，已知的对接机构在分离简易化、连接稳固性以及多方位对接上限制了它们所能适应的任务。

因此，需要提供一种能快速连接分离的对接机构，以解决上述问题中至少一个。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于机器人快速连接分离的对接机构，实现不同部件间的稳固连接、快速分离，达到机械、电气自保持能力，以提高、扩展机器人的模块化、通用化。

为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：

本发明提供了一种用于机器人快速连接分离的对接机构，所述对接结构包括：第一连接模块、第二连接模块和锁定模块；三者配合使用完成各部件间的锁定和开锁；

其中，

所述第一连接模块包括从第一连接模块内侧表面凸出的外凸连接件；所述外凸连接件包括外凸连接件上表面边沿部分向外延伸的扇形凸起、位于外凸连接件边沿内与扇形凸起错开设置的安装孔；

所述第二连接模块包括向第二连接模块内侧表面凹陷的内凹连接件；所述内凹连接件包括内凹连接件边沿向外延伸的扇形槽、位于内凹连接件边沿内与扇形槽同位设置的圆孔；

所述锁定模块包括滑柱；

所述扇形凸起与扇形槽间相互匹配；

所述滑柱的顶端穿过安装孔插入到所述圆孔内。

进一步，所述第一连接模块还包括弹簧触点，所述第二连接模块还包括PCB板导电环，所述弹簧触点与PCB板导电环接触以实现电气连接。

进一步，所述扇形凸起的数目为至少两个，并均匀分布在外凸连接件的边沿；所述扇形槽与扇形凸起的数目相同，并均匀分布在内凹连接件的边沿。

进一步，所述锁定模块的数目为至少两个，以达到更好的锁定效果。

进一步，所述锁定模块还包括按钮、弹簧、轴；所述滑柱的底端与轴连接，轴连接按钮，在按钮的移动方向上布置弹簧。