[发明专利]一种导航系统

说明书

本发明适用于无人驾驶技术领域，公开了一种导航系统，包括：设于车辆上的地磁导航子系统和设于路面基上的磁性油漆卡；地磁导航子系统包括车载终端、全球定位系统GPS和设于车辆底部的地磁传感器模块；第一次人工驾驶时，地磁传感器模块每隔预设距离发送第一地磁信号到磁性油漆卡，经过感知后接收第一地磁信息，发送到车载终端；GPS将第一定位信息发送到车载终端；车载终端得到第一目标融合系数；第二次人工驾驶时，最终车载终端得到第二目标融合系数；自动驾驶时，车载终端得到第三目标融合系数，并根据第三目标融合系数实时调整车辆行进的里程和方向。本发明能使车辆随时对自身的里程和航向进行调整，实现安全驾驶。

技术领域

本发明属于无人驾驶技术领域，尤其涉及一种导航系统。

背景技术

由于拖挂卡车吨位比较大，在上下坡或者拐弯时都会比较吃力，尤其是遇到雨雪天气更是雪上加霜。

目前，拖挂卡车通常使用视觉传感器或激光传感器来实时获取车辆周围信息，从而根据获取的信息来控制车辆的航向和行进里程。但是，当雨雾冰雪等极端情况发生时，视觉传感器或激光传感器容易被泥水覆盖，无法及时感知车辆周围信息，导致车辆无法行驶或出现事故。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种导航系统，以解决现有技术中由于使用视觉传感器或激光传感器来获取车辆周围信息，从而导致在天气异常时，无法及时感知车辆周围信息，造成车辆无法行驶或出现事故的问题。

本发明实施例提供了一种导航系统，包括：设于车辆上的地磁导航子系统和设于路面基上的磁性油漆卡；

地磁导航子系统包括车载终端、全球定位系统GPS(Global Positioning System)和设于车辆底部的地磁传感器模块；

在设有磁性油漆卡的路面上第一次人工驾驶时，地磁传感器模块每隔预设距离发送第一地磁信号到磁性油漆卡；磁性油漆卡感知第一地磁信号并生成第一地磁信息，发送第一地磁信息到地磁传感器模块；地磁传感器模块发送第一地磁信息到车载终端；GPS将第一定位信息发送到车载终端；车载终端根据第一地磁信息和第一定位信息得到第一目标融合系数；

在设有磁性油漆卡的路面上第二次人工驾驶时，地磁传感器模块每隔第一预设时间发送第二地磁信号到磁性油漆卡；磁性油漆卡感知第二地磁信号并生成第二地磁信息，发送第二地磁信息到地磁传感器模块；地磁传感器模块发送第二地磁信息到车载终端；GPS将第二定位信息发送到车载终端；车载终端根据第二地磁信息和第二定位信息得到第二目标融合系数；

在设有磁性油漆卡的路面上自动驾驶时，车载终端根据第一目标融合系数和第二目标融合系数得到第三目标融合系数，并根据第三目标融合系数实时调整车辆行进的里程和方向。

可选地，地磁传感器模块包括：设于车辆头部的第一地磁传感器和第二地磁传感器、设于车辆尾部的第三地磁传感器和第四地磁传感器、设于车辆中部的第五地磁传感器和第六地磁传感器。

可选地，第一地磁传感器、第二地磁传感器、第三地磁传感器、第四地磁传感器、第五地磁传感器和第六地磁传感器均为静态薄膜合金式多方位传感器。

可选地，静态薄膜合金式多方位传感器包括地磁发射单元、放大器、发射电学单元、接收电学单元和地磁接收单元；

地磁发射单元发射地磁信号到放大器；放大器对地磁信号进行放大处理得到放大后的地磁信号，并将放大后的地磁信号发送到发射电学单元；发射电学单元发送放大后的地磁信号到磁性油漆卡；磁性油漆卡感知放大后的地磁信号并生成地磁信息，发送地磁信息到接收电学单元；接收电学单元发送地磁信息到放大器；放大器对地磁信息进行放大处理得到放大后的地磁信息，并发送放大后的地磁信息到地磁接收单元；地磁接收单元将放大后的地磁信息发送到车载终端。