[发明专利]一种导航系统

权利要求书

1.一种导航系统，其特征在于，包括：设于车辆上的地磁导航子系统和设于路面基上的磁性油漆卡；

所述地磁导航子系统包括车载终端、全球定位系统GPS和设于车辆底部的地磁传感器模块；

在设有磁性油漆卡的路面上第一次人工驾驶时，所述地磁传感器模块每隔预设距离发送第一地磁信号到所述磁性油漆卡；所述磁性油漆卡感知所述第一地磁信号并生成第一地磁信息，发送所述第一地磁信息到所述地磁传感器模块；所述地磁传感器模块发送所述第一地磁信息到所述车载终端；所述GPS将第一定位信息发送到所述车载终端；所述车载终端根据所述第一地磁信息和所述第一定位信息得到第一目标融合系数；

在设有磁性油漆卡的路面上第二次人工驾驶时，所述地磁传感器模块每隔第一预设时间发送第二地磁信号到所述磁性油漆卡；所述磁性油漆卡感知所述第二地磁信号并生成第二地磁信息，发送所述第二地磁信息到所述地磁传感器模块；所述地磁传感器模块发送所述第二地磁信息到所述车载终端；所述GPS将第二定位信息发送到所述车载终端；所述车载终端根据所述第二地磁信息和所述第二定位信息得到第二目标融合系数；

在设有磁性油漆卡的路面上自动驾驶时，所述车载终端根据所述第一目标融合系数和所述第二目标融合系数得到第三目标融合系数，并根据所述第三目标融合系数实时调整车辆行进的里程和方向；

所述车载终端根据所述第一地磁信息和所述第一定位信息得到第一目标融合系数，包括：

所述车载终端将所述第一地磁信息和所述第一定位信息输入到深度学习网络模型，得到所述第一目标融合系数；

所述车载终端根据所述第二地磁信息和所述第二定位信息得到第二目标融合系数，包括：

所述车载终端将所述第二地磁信息和所述第二定位信息输入到所述深度学习网络模型，得到所述第二目标融合系数；

所述深度学习网络模型根据地磁信息和定位信息得到目标融合系数，具体根据来进行深度学习，其中，f_g为定位信息，f_i为地磁信息，P_g为GPS信号强度，T_i为IMS时间量，a₁、a₂、b₁、b₂、c₁、c₂、d₁、d₂均为目标融合系数，表示置信度。

2.如权利要求1所述的导航系统，其特征在于，所述地磁传感器模块包括：设于车辆头部的第一地磁传感器和第二地磁传感器、设于车辆尾部的第三地磁传感器和第四地磁传感器、设于车辆中部的第五地磁传感器和第六地磁传感器。

3.如权利要求2所述的导航系统，其特征在于，所述第一地磁传感器、所述第二地磁传感器、所述第三地磁传感器、所述第四地磁传感器、所述第五地磁传感器和所述第六地磁传感器均为静态薄膜合金式多方位传感器。

4.如权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述静态薄膜合金式多方位传感器包括地磁发射单元、放大器、发射电学单元、接收电学单元和地磁接收单元；

所述地磁发射单元发射地磁信号到所述放大器；所述放大器对所述地磁信号进行放大处理得到放大后的地磁信号，并将所述放大后的地磁信号发送到所述发射电学单元；所述发射电学单元发送所述放大后的地磁信号到所述磁性油漆卡；所述磁性油漆卡感知所述放大后的地磁信号并生成地磁信息，发送所述地磁信息到所述接收电学单元；所述接收电学单元发送所述地磁信息到所述放大器；所述放大器对所述地磁信息进行放大处理得到放大后的地磁信息，并发送所述放大后的地磁信息到所述地磁接收单元；所述地磁接收单元将所述放大后的地磁信息发送到所述车载终端。

5.如权利要求3所述的导航系统，其特征在于，所述第一地磁传感器和所述第二地磁传感器与车身的开度均为第一开度，所述第一开度的范围为20度到45度；所述第三地磁传感器和所述第四地磁传感器与车身的开度均为第二开度，所述第二开度的范围为45度到70度。