[发明专利]一种耕深自动控制调节装置及其控制调节方法

说明书

本发明属于农业机械领域，具体地，涉及一种耕深自动控制调节装置，包括机械单元和控制单元；所述控制单元包括第一倾角传感器(6)、第二倾角传感器(7)、旋转编码器(8)和控制器(9)；第一倾角传感器(6)布置于拉杆(2)上，第二倾角传感器(7)布置于仿形轮架(11)上，仿形轮(3)的转轴处设置有旋转编码器(8)；电动推杆(4)、第一倾角传感器(6)、第二倾角传感器(7)和旋转编码器(8)均与控制器(9)电连接。本发明的耕深自动控制调节装置结构简单、耕深调节准确，实现了自动化耕深控制调节。使用仿形轮探测地面起伏、电动推杆伸缩调节耕深的方法，实现耕深自动控制调节。

技术领域

本发明属于农业机械领域，具体地，涉及一种耕深自动控制调节装置及其控制方法。

背景技术

耕深一致性是衡量耕作质量的重要指标，传统耕深调节方法采用手动方式对耕深进行控制调节，驾驶员预先调定各拉杆长度，然后由液压悬挂装置控制，驾驶员有时很难察觉地面起伏，导致耕深不一致。耕深浅，不利于作物生长；耕深大，增加机具作业阻力，增大拖拉机功耗，人为调控劳动强度大，且控制不准确。目前耕深实时监测及自动调整技术欠缺，现有设备结构复杂、监测调整不准确。

中国实用新型申请号为201220155951.2的申请《一种耕深自动调节控制系统》，通过扳动耕深调节手柄改变犁在土内的深度。根据拖拉机及犁耕深调节转臂上的两块倾角传感器检测值的差值，计算得出耕深。控制器根据耕深的反馈控制步进电机带动耕深调节手柄，从而自动控制耕深。由于耕地不平，拖拉机易颠簸，利用拖拉机及耕深调节转臂倾角差值计算的耕深不准确。并且利用耕深调节手柄、耕深调节转臂等部件组成的耕深调节机构结构较复杂。

中国实用新型申请号为201420677711.8的申请《耕深调节电路》，通过开合上升、下降开关，使耕耙农机具上升、下降，并有限位保护，操作方便，适用范围广，但无法实现自动调节。

耕作过程中，耕作深度及耕深一致性是衡量耕作质量的重要指标。目前耕深实时监测及自动调整的技术欠缺，现有设备结构复杂，存在监测不准确、调整不便的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种可以实时监测地形起伏、实现深松铲作业过程中的耕深一致的耕深自动控制调节装置。

本发明的另一目的在于提出一种利用所述耕深自动控制调节装置的耕深自动控制调节方法。

本发明的目的是通过以下技术方案实现的：

一种耕深自动控制调节装置，包括机械单元，所述机械单元包括竖直悬挂架1、拉杆2、仿形轮3、电动推杆4、松土铲5、拉簧10和仿形轮架11；

拉杆2的前端铰接在竖直悬挂架1上，拉杆2的后端挂接松土铲5；仿形轮架11的上端与竖直悬挂架1铰接，仿形轮架11的下端设有仿形轮3；仿形轮3与地面接触，仿形轮3位于松土铲5前方；电动推杆4的一端铰接在竖直悬挂架1的上端，另一端铰接在拉杆2上；仿形轮架11与竖直悬挂架1之间设有拉簧10；

所述装置还包括控制单元；

所述控制单元包括第一倾角传感器6、第二倾角传感器7、旋转编码器8和控制器9；

第一倾角传感器6布置于拉杆2上，第二倾角传感器7布置于仿形轮架11上，仿形轮3的转轴处设置有旋转编码器8；

电动推杆4、第一倾角传感器6、第二倾角传感器7和旋转编码器8均与控制器9电连接。

控制器9安装于竖直悬挂架1上。

一种利用所述的耕深自动控制调节装置的耕深自动控制调节方法，所述方法包括如下步骤：

初始状态：拉杆2位于水平位置，第一倾角传感器6的初始角度为0°；仿形轮架11位于竖直位置，第二倾角传感器7的初始角度为0°；