[发明专利]一种用于机器人的行走机构

说明书

本发明公开了一种用于机器人的行走机构，包括本体，本体上转动设置有左前支脚、左后支脚、右前支脚和右后支脚，其特征在于：所述左前支脚和右后支脚之间连接有第一Z形连接杆，右前支脚和左后支脚连接有第二Z形连接杆，本体的中部转动设置有往复盘，往复盘的两侧分别设置有第一立柱和第二立柱，在第一Z形连接杆上设置有套设于第一立柱之上的第一连接套，在第二Z形连接杆上设置有套设于第二立柱之上的第二连接套，在本体之上设置有驱动电机和驱动转盘，驱动转盘上形成有传动杆，在传动杆和第一立柱之间设置有摆动杆。本发明提供了一种用于机器人的行走机构，模仿四足动物行走姿态，同时，具有结构简单、行走稳定性高的特点。

技术领域

本发明涉及一种行走机构，尤其涉及一种用于机器人的行走机构。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，步行机器人的应用领域越来越广。例如，现有公开号为CN105857435B的中国发明公开了《一种八足行走机器人》，包括主机架、传动机构及多个腿部连杆机构，所述主机架内设有控制中心，所述控制中心通过传动机构控制各个腿部连杆机构的运行，所述传动机构包括步进电机、传动轴及八个镜像设置于主机架两端的履带传动装置，所述步进电机、传动轴、履带传动装置构成联动配合，所述履带传动装置包括多个传动轮和传动履带，多个所述腿部连杆机构均包括支脚与轨道杆，所述支脚侧边设有连接部、限位部，所述连接部与传动履带相对固定，所述限位部与轨道杆构成限位配合。

又如，公开号为CN107776703A的中国发明公开了《一种四足仿生行走机器人》，包括驱动电机、中心轴、齿轮箱、第一内曲柄、第一内摆杆、空间连杆、凸轮、抬腿杠杆、钢丝拉索、膀体连接件、腿部、转向机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一滑槽、第一滑块、第一磙子、第二磙子、第一曲线滑槽、第二曲线滑槽、第二滑槽、第一球副、十字节、膀内滑轨、膀、第三磙子、肩部滑槽、大腿、小腿、第四磙子、第二内曲柄、第二滑块、第三滑槽、第二内摆杆、第四滑槽、第二球副和连杆，所述第一齿轮为完整齿轮，第二齿轮为180°扇形齿轮，第三齿轮为180°扇形齿轮，第四齿轮为180°扇形齿轮。

发明内容

本发明要解决的技术问题是针对现有技术的现状，提供一种用于机器人的行走机构，模仿四足动物行走姿态，同时，具有结构简单、行走稳定性高的特点。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案为：一种用于机器人的行走机构，包括一本体，本体上转动设置有左前支脚、左后支脚、右前支脚和右后支脚，其特征在于：所述左前支脚和右后支脚之间连接有第一Z形连接杆，右前支脚和左后支脚连接有第二Z形连接杆，本体的中部转动设置有一往复盘，往复盘的两侧分别设置有第一立柱和第二立柱，在第一Z形连接杆上设置有套设于第一立柱之上的第一连接套，在第二Z形连接杆上设置有套设于第二立柱之上的第二连接套，在本体之上设置有驱动电机以及由该驱动电机带动的驱动转盘，驱动转盘上形成有传动杆，在传动杆和第一立柱之间设置有摆动杆。

作为改进，所述本体上位于往复盘的前后两端分别设置有前挡块和后挡块，在前挡块和后挡块上架设有一挡板，往复盘上的转轴一端转动设置于本体之上，往复盘上的转轴另一端转动设置于挡板之上，一方面，挡板对往复盘进行阻挡，防止往复盘和本体分离；另一方面，挡板为往复盘上的转轴提供支撑，提高了往复盘的稳定性。

再改进，所述第一Z形连接杆包括第一短横杆、第一长横杆和第一竖杆，第一短横杆和第一长横杆垂直连接于第一竖杆的两端，所述左前支脚和第一短横杆的外端连接，所述右后支脚和第一长横杆的外端连接，便于第一Z形连接杆的成型，同时为左前支脚和右后支脚的联动提供保障。

再改进，所述第二Z形连接杆包括第二短横杆、第二长横杆和第二竖杆，第二短横杆和第二长横杆垂直连接于第二竖杆的两端，所述右前支脚和第二短横杆的外端连接，所述左后支脚和第二长横杆的外端连接，便于第二Z形连接杆的成型，同时为右前支脚和左后支脚的联动提供保障。