[发明专利]空间环境的感知方法及装置

说明书

本申请提供了一种空间环境的感知方法及装置，其中，该方法包括：SLAM系统确定导致SLAM系统跟踪失败的第一模糊照片，使用第一模型对第一模糊照片进行分析，获取第一清晰照片，后续SLAM系统依据第一清晰照片感知空间环境，其中，第一模型为使用机器学习训练出来的用于分析模糊照片获取清晰照片的模型。采用上述技术方案，解决了相关技术中由于拍摄到模糊照片导致SLAM系统跟踪失败的问题，实现了SLAM系统分析模糊照片获取清晰照片，后续继续使用第一清晰照片感知空间环境。

技术领域

本申请涉及计算机领域，具体而言，涉及一种空间环境的感知方法及装置。

背景技术

在相关技术中，同步定位与地图构建SLAM(Simultaneous LocalizationAndMapping)，是利用各种传感器来感知自身位置和周围环境的技术。

视觉SLAM系统，是根据视觉传感器得到的信息来恢复传感器当前的位姿与当前场景的三维结构，以此来进行定位与地图构建工作。在SLAM运行过程中，因为相机抖动而造成的图像模糊是很难避免的，也是一个常见的影响SLAM效果的问题。

视觉SLAM系统中，相机抖动造成的图像模糊是一个严重的问题，会造成系统图像跟踪丢失，影响整体系统效率。

目前一般的SLAM系统并没有专门的防抖动系统。当遇到相机抖动造成图像模糊时，往往会造成图像跟踪失败。当遇到图像跟踪失败时，需要使相机停下或者回退，拍摄清晰的图像，同时在整个地图中进行搜索匹配，重新定位当前的位置，直至跟踪成功，再使相机继续运动。

这样导致当出现相机抖动模糊使，相机都必须停止运动或者回退一小段，同时需要进行全局的地图搜索。全局的地图搜索是一个比较耗时的操作，频繁因为图像模糊而触发这已操作的话，会影响整体运行效率。同时，每次相机停止运动或者回退，使整个运行过程不连续，影响了流畅性。

针对相关技术中由于拍摄到模糊照片导致SLAM系统跟踪失败的问题，目前还没有有效的解决方案。

发明内容

本申请实施例提供了一种空间环境的感知方法及装置，以至少解决相关技术中由于拍摄到模糊照片导致SLAM系统跟踪失败的问题。

根据本申请的一个实施例，提供了一种空间环境的感知方法，包括：同步定位与地图构建SLAM系统确定导致所述SLAM系统跟踪失败的第一模糊照片；使用第一模型对所述第一模糊照片进行分析，获取第一清晰照片，其中，所述第一模型为使用多组数据通过机器学习训练出来的，所述多组数据中的每组数据均包括：模糊照片，和所述模糊照片对应的清晰照片；依据所述第一清晰照片感知空间环境。

根据本申请的另一个实施例，还提供了一种空间环境的感知装置，包括：确定模块，用于确定导致同步定位与地图构建SLAM系统跟踪失败的第一模糊照片；获取模块，用于使用第一模型对所述第一模糊照片进行分析，获取第一清晰照片，其中，所述第一模型为使用多组数据通过机器学习训练出来的，所述多组数据中的每组数据均包括：模糊照片，和所述模糊照片对应的清晰照片；感知模块，用于依据所述第一清晰照片感知空间环境。

根据本申请的又一个实施例，还提供了一种存储介质，所述存储介质中存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被设置为运行时执行上述任一项方法实施例中的步骤。

根据本申请的又一个实施例，还提供了一种电子装置，包括存储器和处理器，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行上述任一项方法实施例中的步骤。