[发明专利]一种自动校正上片角度的装置

权利要求书

1.一种自动校正上片角度的装置，包括工业机器人和设置在工业机器人自由端并由其带动的上片机构，其特征在于，所述上片机构包括中间部位与所述工业机器人活动连接的平面吸盘支架，驱动所述平面吸盘支架转动以调整上片角度的驱动组件，以及控制所述驱动组件运行的控制器，所述的平面吸盘支架上还设有吸盘，在平面吸盘支架上还设有至少三个连接所述控制器的超声波传感器，所述超声波传感器不全在同一直线上并位于同一与平面吸盘支架平行的平面内且位于同一与平面内。

2.根据权利要求1所述的一种自动校正上片角度的装置，其特征在于，所述的平面吸盘支架呈工字型，其包括位于左右两侧且相对平行的两根吸盘杆，两根吸盘杆之间采用与所述工业机器人活动连接的支撑杆固定，在两根吸盘杆上设有所述吸盘。

3.根据权利要求2所述的一种自动校正上片角度的装置，其特征在于，所述的支撑杆与工业机器人之间采用活动座连接，所述活动座包括第一基座和第二基座，其中，第一基座与所述支撑杆固定连接，第一基座与第二基座通过第一转轴转动连接，第二基座与工业机器人通过第二转轴转动连接，所述第一转轴与第二转轴相互垂直；

所述的驱动机构包括用于驱动第一基座与第二基座绕第一转轴相对转动的第一驱动件，以及驱动第二基座与工业机器人绕第二转轴相对转动的第二驱动件。

4.根据权利要求3所述的一种自动校正上片角度的装置，其特征在于，所述的超声波传感器设有三个，其中两个设置在同一根吸盘杆上，另一个设置在另一根吸盘杆上；

所述第一转轴与吸盘杆平行，所述第二转轴与不在同一吸盘杆上的其中两个超声波传感器的连线方向平行。

5.根据权利要求3所述的一种自动校正上片角度的装置，其特征在于，所述的第一驱动件和第二驱动件为分别连接并驱动第一转轴和第二转轴转动的驱动电机。

6.根据权利要求2所述的一种自动校正上片角度的装置，其特征在于，所述的吸盘在每个吸盘杆上间隔设有两个或两个以上。

7.根据权利要求1所述的一种自动校正上片角度的装置，其特征在于，所述的控制器为西门子PLC控制器。