[发明专利]台球桌的自动摆球方法

说明书

本发明公开了一种台球桌的自动摆球方法，包括步骤：S1、由落球装置接收从球洞掉落的台球且将台球引导至指定位置处；S2、由台球拾取装置拾取位于落球装置上的台球且使台球移动至台球收集装置上；S3、由台球摆球装置拾取位于台球收集装置上的台球且使台球移动至球台单元上，完成台球的摆放。本发明台球桌的自动摆球方法，能够有效完成台球的自动收集与摆放工作，节时省力，可以大幅度减轻工作人员的工作负担。

技术领域

本发明属于运动器材技术领域，具体地说，本发明涉及一种台球桌的自动摆球方法。

背景技术

台球运动是一项深受广大年轻人喜爱的运动项目，每局结束后，需将台球按一定的规则重新整理摆放，以备下一局使用。传统的摆球方式一般由人工将台球从球洞里取出收集后整理摆放，目前也有一些台球桌自带台球收集装置，但大多数采取的是开放式托架，台球滚动过程中容易掉落，且收集后扔需人工再次整理台球位置，依然耗费大量人力，耽误时间。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明提供一种台球桌的自动摆球方法，目的是实现桌球的自动摆放。

为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：台球桌的自动摆球方法，包括步骤：

S1、由落球装置接收从球洞掉落的台球且将台球引导至指定位置处；

S2、由台球拾取装置拾取位于落球装置上的台球且使台球移动至台球收集装置上；

S3、由台球摆球装置拾取位于台球收集装置上的台球且使台球移动至球台单元上，完成台球的摆放。

所述落球装置包括与所述球台单元连接的落球管道、与落球管道连接的输送管道、与输送管道连接的主管道和设置于所述指定位置处且与主管道连接的定位块。

所述输送管道位于球台座的下方且输送管道为倾斜设置，输送管道将进入所述落球管道中的台球引导至所述主管道中。

所述台球拾取装置位于所述球台单元的下方，台球拾取装置包括拾取机器人和设置于拾取机器人上且用于拾取台球的末端执行器。

所述拾取机器人包括底座、设置于底座上的第一驱动机构、设置于第一驱动机构上且作直线运动的Y轴滑台、与Y轴滑台连接的第二驱动机构、设置于第二驱动机构上且作直线运动的X轴滑台、与X轴滑台连接的第三驱动机构和设置于第三驱动机构上且作直线运动的Z轴滑台，Z轴滑台与所述末端执行器连接。

所述X轴滑台、所述Y轴滑台和所述Z轴滑台的移动方向相互垂直。

所述第一驱动机构包括固定设置于底座上的第一支架、可旋转的设置于第一支架上的第一丝杠和设置于第一支架上且与第一丝杠连接的第一电机，所述第二驱动机构包括可移动的设置于底座上且与Y轴滑台固定连接的第二支架、可旋转的设置于第二支架上的第二丝杠和设置于第二支架上且与第二丝杠连接的第二电机，所述第三驱动机构包括竖直设置且与X轴滑台固定连接的第三支架、可旋转的设置于第三支架上的第三丝杠和设置于第三支架上且与第三丝杠连接的第三电机。

所述末端执行器包括与所述拾取机器人连接的拾球安装座和设置于拾球安装座上的拾取工具，拾取工具为吸盘。

所述台球收集装置包括位于所述台球拾取装置下方的收集盘和与收集盘连接且用于控制收集盘沿水平方向进行移动的收集液压缸，收集盘具有让容纳台球的定位槽，定位槽设置多个且定位槽的总数与台球的总数相同，所有定位槽按规则布置。

所述台球摆球装置包括用于拾取所述收集盘上规则摆放的台球的摆球执行器、与摆球执行器连接且用于控制摆球执行器沿水平方向进行移动的摆球液压缸和与摆球液压缸连接且用于控制摆球液压缸沿竖直方向进行移动的升降液压缸。