[发明专利]台球桌的自动摆球方法

权利要求书

1.台球桌的自动摆球方法，其特征在于，包括步骤：

S1、由落球装置接收从球洞掉落的台球且将台球引导至指定位置处；

S2、由台球拾取装置拾取位于落球装置上的台球且使台球移动至台球收集装置上；

S3、由台球摆球装置拾取位于台球收集装置上的台球且使台球移动至球台单元上，完成台球的摆放；

其中，所述台球拾取装置位于所述球台单元的下方，台球拾取装置包括拾取机器人和设置于拾取机器人上且用于拾取台球的末端执行器方，拾取机器人能够使末端执行器在X、Y、Z三个自由度上运动；

所述台球摆球装置包括用于拾取收集盘上规则摆放的台球的摆球执行器、与摆球执行器连接且用于控制摆球执行器沿水平方向进行移动的摆球液压缸和与摆球液压缸连接的升降液压缸；

摆球执行器包括与摆球液压缸连接的摆球安装座和设置于摆球安装座上的摆球工具，摆球工具朝向摆球安装座的下方伸出，摆球工具共设置15个且摆球工具为吸盘，摆球工具与外设的真空发生器连接，由真空发生器提供负压；

摆球液压缸为水平设置且摆球液压缸用于控制摆球执行器沿水平方向在摆球位置和拾取位置之间进行切换，升降液压缸为竖直设置，升降液压缸用于控制摆球液压缸和摆球执行器在竖直方向做往复直线运动；

通过摆球液压缸和升降液压缸的伸缩，使摆球执行器移动至拾取位置，当摆球执行器位于拾取位置且收集盘处于转运位置时，摆球执行器位于收集盘的正上方，摆球执行器拾取收集盘上的所有台球，然后通过摆球液压缸和升降液压缸的伸缩，使摆球执行器移动至摆球位置，此时摆球执行器位于球台板面的上方，摆球执行器将拾取的所有台球摆放到球台板面上的指定位置处，完成15个台球的摆放工作。

2.根据权利要求1所述的台球桌的自动摆球方法，其特征在于，所述落球装置包括与所述球台单元连接的落球管道、与落球管道连接的输送管道、与输送管道连接的主管道和设置于所述指定位置处且与主管道连接的定位块。

3.根据权利要求2所述的台球桌的自动摆球方法，其特征在于，所述输送管道位于球台座的下方且输送管道为倾斜设置，输送管道将进入所述落球管道中的台球引导至所述主管道中。

4.根据权利要求1至3任一所述的台球桌的自动摆球方法，其特征在于，所述拾取机器人包括底座、设置于底座上的第一驱动机构、设置于第一驱动机构上且作直线运动的Y轴滑台、与Y轴滑台连接的第二驱动机构、设置于第二驱动机构上且作直线运动的X轴滑台、与X轴滑台连接的第三驱动机构和设置于第三驱动机构上且作直线运动的Z轴滑台，Z轴滑台与所述末端执行器连接。

5.根据权利要求4所述的台球桌的自动摆球方法，其特征在于，所述X轴滑台、所述Y轴滑台和所述Z轴滑台的移动方向相互垂直。

6.根据权利要求5所述的台球桌的自动摆球方法，其特征在于，所述第一驱动机构包括固定设置于底座上的第一支架、可旋转的设置于第一支架上的第一丝杠和设置于第一支架上且与第一丝杠连接的第一电机，所述第二驱动机构包括可移动的设置于底座上且与Y轴滑台固定连接的第二支架、可旋转的设置于第二支架上的第二丝杠和设置于第二支架上且与第二丝杠连接的第二电机，所述第三驱动机构包括竖直设置且与X轴滑台固定连接的第三支架、可旋转的设置于第三支架上的第三丝杠和设置于第三支架上且与第三丝杠连接的第三电机。

7.根据权利要求1至3任一所述的台球桌的自动摆球方法，其特征在于，所述末端执行器包括与所述拾取机器人连接的拾球安装座和设置于拾球安装座上的拾取工具，拾取工具为吸盘。

8.根据权利要求1至3任一所述的台球桌的自动摆球方法，其特征在于，所述台球收集装置包括位于所述台球拾取装置下方的收集盘和与收集盘连接且用于控制收集盘沿水平方向进行移动的收集液压缸，收集盘具有让容纳台球的定位槽，定位槽设置多个且定位槽的总数与台球的总数相同，所有定位槽按规则布置。

9.根据权利要求8所述的台球桌的自动摆球方法，其特征在于，所述收集盘为水平设置，定位槽为在收集盘的顶面开始向下朝向收集盘的内部凹入形成的凹槽，定位槽为球形凹槽且定位槽的直径不大于台球的直径；收集液压缸为水平设置，收集液压缸为可沿水平方向进行伸缩的液压缸，收集液压缸用于控制收集盘沿水平方向在收集位置和转运位置之间进行切换，收集盘移动时的移动方向与球台座的宽度方向相平行；

当收集盘位于收集位置时，收集盘位于拾取机器人的正下方，台球拾取装置将台球依次摆放在收集盘上，最终完成15个台球的收集；收集液压缸收缩时，拉动收集盘从收集位置移动至转运位置，当收集盘位于转运位置时，收集盘从球台座的下方移出，此时收集盘位于球台单元的外侧，等待台球摆球装拾取收集盘上的所有台球。