[发明专利]一种用于沼泽搜寻救援的机器人

说明书

本发明公开了一种用于沼泽搜寻救援的机器人，由行进装置、底架、救援装置、防抛锚装置、防下沉装置和控制器组成；通过各装置的协调配合，实现在沼泽中快速救援的目的。本发明可以通过距离感应来进行运动到被困者周围，机器人通过精确地位置定位，通过行走装置、救援装置、防抛锚装置、防下沉装置的相互配合，能够独立的进行沼泽救援任务。在最大限度缩短救援时间的同时有避免了因施救者进入沼泽而带来的危险回避了因铺设救援通道耗费大量时间的问题，能够有效地提高沼泽救援率。

技术领域

本发明属于救援机器人技术领域，具体涉及一种用于沼泽搜寻救援的机器人。

背景技术

社会的不断发展，科技的不断的进步，现如今人们面对与地震、洪水、暴风雪等一些常见的自然灾害已经有了很成熟的预防措施和解救方案。但是随着人们活动范围的不断扩大，人们的步伐已经踏入少有人问津的沼泽区域。由于沼泽的特性，使得踏入沼泽的探险者很容易陷入其中，进而是自身的生命受到威胁。当下人们对于沼泽救援的经验比较缺少和方案较为单一，大多数情况下是“就地取材”在沼泽周围寻找木材铺设在沼泽表面作为营救通道。或是采用一些此种方案不但耗时长，而且对于施救者来说其安全也受到了一定的威胁。

该用于沼泽搜寻救援的机器人的出现是救援类型机器人领域的又一创新，其可以通过距离感应来进行运动到被困者周围，机器人通过精确地位置定位，通过行走装置、救援装置、防抛锚装置、防下沉装置的相互配合，能够独立的进行沼泽救援任务。在最大限度缩短救援时间的同时有避免了因施救者进入沼泽而带来的危险回避了因铺设救援通道耗费大量时间的问题，能够有效地提高沼泽救援率

发明内容

本发明针对现有技术的的不足，提供了一种救援机器人，特别是一种用于沼泽搜寻救援的救援机器人。

本发明所要解决的问题通过以下技术方案实现：一种用于沼泽搜寻救援的机器人，包括行进装置、底架、救援装置、防抛锚装置、防下沉装置、控制器；所述的底架通过螺栓安装在行进装置上；所述的救援装置位于底架上；所述的防抛锚装置位于底架上；所述的防下沉装置位于底架上，且位于救援装置和防抛锚装置之间；所述的控制器通过螺栓固定在底架上，且位于防下沉装置下方。

所述的行进装置包括单支行进机构、底盘；所述的单支行进机构有两个；所述的单支行进机构包括三角形支架、动力装置、履带、轴承一、浮箱；所述的浮箱包括浮箱体、导轨一、承重轮、导轨二；所述的浮箱体底部开有凹槽；所述的浮箱体的两端为直角形架台；所述的导轨一、导轨二通过焊接固定在浮箱体上；所述的承重轮有五个，均通过轴承一与浮箱体连接，与浮箱体形成转动副；所述的三角形支架通过焊接固定在直角形架台上；所述的直角形架台上固定有两个三角形支架；所述的动力装置包括传动装置一、传动装置二；所述的传动装置一包括齿轮一、电机一、轴承二、轴承架、齿轮二、齿轮三、传动轴一、齿轮四、电机二；所述的轴承架通过螺栓固定在直角形架台上，且位于三角形支架内侧；所述的直角形架台固定有两个轴承架；所述的传动轴一通过轴承二连接在轴承架上，并与其形成转动副；所述的齿轮二、齿轮三通过键连接在传动轴一上；所述的电机一通过螺栓固定在靠近齿轮二的一侧的轴承架上；所述的齿轮一通过键连接在电机一上；所述的电机二通过螺栓固定在靠近齿轮三的一侧的轴承架上；所述的齿轮四通过键连接在电机二上；所述的齿轮一与齿轮二相啮合；所述的齿轮三与齿轮四相啮合；所述的传动装置二包括滚轮、传动轴二、链条一、链轮一、轴承三；所述的传动轴二通过轴承三与三角形支架连接，并与其形成转动副；所述的滚轮边缘铸有轮齿；所述的滚轮通过键连接在传动轴二上；所述的链轮一有两个，分别通过键连接在传动轴一和传动轴二上；所述的两个链轮一，其中一个位于齿轮二与齿轮三之间，另一个位于两个滚轮之间；所述的链条一与两个链轮一相啮合；所述的履带套在浮箱体上；所述的浮箱体的内表面与承重轮底面、导轨一和导轨二表面接触；所述的底盘包括承重板、侧板一；所述的底盘有两个，均固连在两个单支行进机构上；所述的侧板一通过焊接固定在承重板两端；所述的侧板一固连在单支行进机构中的箱体上。