[发明专利]药房故障扫描方法

权利要求书

1.一种药房故障扫描方法，其特征在于，包括入库故障扫描和出库故障扫描，其中，所述入库故障扫描步骤包括：

抓取药房内待入库的药品，判断抓取是否正常，若正常，则正常执行入库操作，若存在异常，则尝试重复多次抓取；

若多次重复抓取仍然存在异常，则锁定异常药盒并通过扫描获取药盒的位置信息；

根据该药盒的位置信息，判断能否正常抓取药盒，若能，则正常执行入库操作，若不能，则对该药盒进行锁定，等待人工处理；

判断是否存在其他要入库的产品，若是，则返回抓取药房内其他待入库药品，若否，则结束操作；

所述出库故障扫描步骤包括：

抓取药房内储位层板上的药品，判断抓取是否正常，若正常，则正常执行出库操作，若存在异常，则尝试重复多次抓取；

若多次重复抓取仍然存在异常，则锁定该异常药盒并通过扫描获取药盒的位置信息；

根据该药盒的位置信息，判断是否能够抓取，若是，则抓取后分析药盒信息，并出库；若否，则锁定异常药盒所在的储位层板并对该储位层板以及储位层板上的药盒进行三维建模，等待人工调取；

抓取后分析药盒信息，并出库的步骤包括：抓取药盒并分析药盒是否符合出库标准，如果符合，则药盒正常出库，如果不符合，则将药盒移送至默认出库口；

判断是否存在其他要出库的药品，若是，返回抓取药房内其他待出库药品，若否，则结束操作；

所述三维建模操作中，对储位层板以及储位层板上的所有药盒均进行动态存储，同时对异常药盒所在的存储列进行动态展示；

所述药盒的位置信息通过机器人上的传感器扫描被锁定的异常药盒获得；

所述机器人上的传感器的扫描步骤包括：

扫描目标区域，并获取目标点的坐标值；

每隔一段固定距离记录一次坐标值，并连续记录4～6组；

将该4～6组坐标值作为一个队列；

继续扫描并将得到的坐标值放置到队列的队尾，同时删除队首的坐标值；

每更新一次队列，计算一次队尾与队首的差值并记录；

对差值进行判断，如果差值存在变化，则等待至差值不变时，取一组差值数据；

根据取得的差值数据，计算获取异常药盒的尺寸和位置。

2.如权利要求1所述的药房故障扫描方法，其特征在于，所述药盒位置的信息包括是否存在药盒，药盒是否倾斜以及药盒宽度。

3.如权利要求1所述的药房故障扫描方法，其特征在于，还包括：定时对药房内部所有异常位置进行全部扫描，并与药房库存信息比对，同时进行三维建模。

4.如权利要求1所述的药房故障扫描方法，其特征在于，获取药盒的位置信息后，通过药盒的倾斜角度、宽度以及药盒间距判断药盒能否被正常抓取。

5.如权利要求1所述的药房故障扫描方法，其特征在于，所述入库故障扫描和出库故障扫描可以同时进行。