[发明专利]轨道车辆检修辅助机器人

说明书

一种轨道车辆检修辅助机器人，包括机器人本体、动作执行装置、行走装置、图像采集系统、控制系统、图像处理系统、视频监控装置、定位系统、供电装置、监测系统、内部温度湿度控制装置及行走轨道，行走装置设于机器人本体下部或顶部两侧，行走装置与行走轨道配合，行走装置限位于行走轨道上且可沿行走轨道移动，动作执行装置包括依次连接升降装置、平移装置及多自由度机械臂，多自由度机械臂端部设有图像采集系统，图像处理系统分析采集图像，控制系统和内部温度湿度控制装置设于机器人本体内，控制系统用于控制辅助机器人各部件，供电装置为辅助机器人供电，监测系统采集自身信息并反馈到控制系统，走行装置和定位系统配合实现定位。

技术领域

本发明涉及轨道车辆技术领域，特别涉及一种轨道车辆检修辅助机器人。

背景技术

为了保障安全、稳定、可靠的运营，动车组、城轨、地铁等轨道车辆通常行驶到一定公里数后需要按照铁路运营相关标准进行一、二级检修，也称为日检或者列检。随着运营轨道车辆数量逐年快速增加和上线车辆运营年限的增长，检修工作量和压力随之快速增加，各检修车辆段面临极大的考验。

一、二级检修中，一列8编组的动车组列车的车底车侧检查耗时约60分钟，占整个检修用时的40％～60％。其中，转向架是列车安全运行的关键部位，其关键零部件种类多、数量大，是车底故障多发区，因此也是车下检查的重点部位。目前，一、二级检修中车底检查主要是对零部件外观进行检查，基本是人工通过眼睛观察、手电筒录像、尺子测量等传统的检查方式作业完成。

然而，人工检修存在以下问题：(1)一级检修作业人员通过底部观察转向架可查看到大部分转向架表面信息，但原则上对转向架检修需要查看所有部件的表面状态，故障偶然性强，待检面广，耗时、耗力、效率低；(2)由于多数车辆均在夜间入库，检修人员在夜间作业不可避免的会出现疲劳现象，并且劳动强度大，对检修人员素质和责任心要求较高，检修质量难以保证；(3)一级检修检查作业时，检修人员通过带录像功能的手电筒录制检查录像，录像作为检查过程记录，为评估检修作业质量提供依据，如录像视频内包含的检查点信息不全面、视频质量较低，增加视频分析师的复核难度；(4)受限于转向架复杂结构和狭窄的空间，转向架顶部人工检查难度非常大，检修人员在地沟中以从下往上观察的视角很难检查到某些比较隐蔽的零部件，从而造成漏检，为车辆运行带来安全隐患；(5)人工检修过程中，发现的故障要另行拍照，填写故障报告单、检修申请单等纸质文件，需办理较多手续，并且从检查出故障到解决故障的整个过程所产生的资料文件需要另行录入存档，且不具备工单派发、故障统计等信息化作业手段。

在无法快速增加检修人力和作业股道的情况下，提高检修效率是提高检修能力的关键因素，采用信息化和自动化程度较高的检修设备或机器人以辅助甚至替代人工作业，可有效解决上述问题，满足中国铁路总公司《全路动车段(所)布局中长期规划》的要求，符合轨道交通大环境健康持续发展的要求。

发明内容

鉴于上述状况，有必要提供一种新型的、设计合理的轨道车辆检修辅助机器人，以解决人工检修所存在的弊端。