[发明专利]轨道车辆检修辅助机器人

权利要求书

1.一种轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述轨道车辆检修辅助机器人包括机器人本体、动作执行装置、行走装置、图像采集系统、控制系统、图像处理系统、视频监控装置、定位系统、供电装置、监测系统、内部温度湿度控制装置、以及行走轨道，所述行走装置设置于所述机器人本体的下部或顶部两侧，所述行走装置与所述行走轨道的结构和位置相配合，所述行走装置限位于所述行走轨道上且可沿所述行走轨道移动，所述动作执行装置包括升降装置、平移装置、以及多自由度机械臂，所述升降装置固定于所述机器人本体上，所述平移装置固定于所述升降装置上，所述多自由度机械臂固定于所述平移装置上，所述多自由度机械臂的端部设置有所述图像采集系统，所述图像处理系统对所述图像采集系统采集图像分析处理，所述控制系统和所述内部温度湿度控制装置设置于所述机器人本体内部，所述内部温度湿度控制装置包括温度控制器、湿度控制器、空调、以及除湿器，所述控制系统用于控制所述轨道车辆检修辅助机器人各部件，所述供电装置为所述轨道车辆检修辅助机器人的供电，所述监测系统实时采集自身信息并将信息反馈到所述控制系统，所述行走装置包括行走轮、传动装置、伺服驱动单元、以及编码器，所述伺服驱动单元与所述传动装置的主动轮轴向连接，所述传动装置的从动轮与主动轮传动连接，所述传动装置的从动轮与所述行走轮轴向连接而带动行走轮转动，所述编码器设置于所述传动装置上，所述编码器反馈所述行走轮行走距离，所述定位系统包括定位装置，所述定位装置为激光测距传感器或智能相机，所述定位装置固定于所述机器人本体上，所述行走装置的编码器和所述定位系统的定位装置配合实现所述轨道车辆检修辅助机器人的粗定位和精确定位。

2.如权利要求1所述的轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述升降装置为双模组同步主动提升结构，控制两竖直提升伺服电机分别驱动两竖直提升模组同时运动，或一所述竖直提升伺服电机通过竖直提升传动机构带动两所述竖直提升模组同时运动。

3.如权利要求1所述的轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述升降装置为一侧主动一侧被动提升结构，主动端由一个竖直提升伺服电机带动竖直提升模组运动，从动端通过导轨滑块、一个水平导轨、两个平行的竖直导轨进行导向，并且抵抗水平移动机构外伸造成的附加力矩。

4.如权利要求3所述的轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述竖直提升模组采用滚珠丝杠或皮带传功的结构。

5.如权利要求1所述的轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述多自由度机械臂为七自由度或六自由度的柔性机械臂，所述多自由度机械臂包括依次连接的多段臂且相连接两段所述臂可绕关节相对旋转。

6.如权利要求1所述的轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述平移装置为三级同步驱动结构，所述平移装置包括一级驱动电机、基座、一级轨、二级轨、以及载重滑块，所述基座固定在所述升降装置上，所述一级驱动电机固定在所述基座上，所述基座与所述一级轨通过同步带连接，所述二级轨与所述一级轨和所述基座通过第二同步带连接，所述载重滑块与所述二级轨和所述一级轨通过第三同步带连接，所述一级驱动电机驱动所述一级轨相对于所述基座移动，同时所述二级轨相对于所述一级轨、所述载重滑块相对于所述二级轨同向运动。

7.如权利要求1所述的轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述平移装置为两级同步驱动和一级单独驱动组合结构，所述平移装置包括一级驱动电机、基座、一级轨、二级轨、载重滑块、以及二级驱动电机，所述基座固定在所述升降装置上,所述一级驱动电机固定在所述基座上，所述基座与所述一级轨通过同步带连接，所述二级轨与所述一级轨和基座通过第二同步带连接，所述二级驱动电机安装在所述二级轨上，所述一级驱动电机驱动所述一级轨相对于所述基座移动，同时所述二级轨相对于所述一级轨同向运动, 所述载重滑块由所述二级驱动电机驱动相对于所述二级轨同向运动。

8.如权利要求1所述的轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述平移装置为多个模组或多个线性马达叠加驱动结构。

9.如权利要求1所述的轨道车辆检修辅助机器人，其特征在于：所述行走轨道为底部行走驱动或挂式驱动。