[发明专利]道路交通标识的雷达识别方法

说明书

本发明公开了一种道路交通标识的雷达识别方法，包括：设置于交通工具上的雷达的发射天线发射雷达波照射交通标识，其中所述交通标识中或其边缘含有通过涂覆金属漆料形成的特征线；所述雷达的接收天线接收交通标识的金属漆料对发射天线发射的雷达波产生散射形成的散射信号；所述雷达的射频模块通过所形成的散射信号形成回波数据；以及所述雷达的处理器根据所述回波数据连续生成二维雷达图像；所述雷达的处理器中的识别单元识别二维雷达图像中的特征线以及特征线类别，并利用特征线或特征线组合确定具体交通标识。

技术领域

本公开涉及一种道路交通标识的雷达识别方法，尤其涉及一种车辆辅助驾驶和自动驾驶等领域的道路交通标识的雷达识别方法。

背景技术

道路边界以及道路交通标识的检测和识别是辅助驾驶和自动驾驶领域的重要研究内容，国内外开展了大量基于光学传感器和雷达传感器进行道路边界检测的技术研究，一方面利用光学照相方式识别各种交通标识，另一方面利用雷达进行距离检测和防撞检测。但是，光学传感器易受雨雪、大雾和风沙等恶劣天气的影响，因此在恶劣天气下，对交通标识的光学检测将会受到极大的影响。而雷达传感器则受测量精度制约，利用道路两旁的护栏或绿化带的雷达回波特性进行边界识别，也会面临诸多困难。因此，人们希望能够有一种能够在全天候条件下识别各种道路交通标识的方法，从而为辅助驾驶和自动驾驶带来更为方便的解决方案。

发明内容

本公开的目的在于提供一种道路交通标识的雷达识别方法，包括：设置于交通工具上的雷达的发射天线发射雷达波照射交通标识，其中所述交通标识中或其边缘含有通过涂覆金属漆料形成的特征线；所述雷达的接收天线接收交通标识的金属漆料对发射天线发射的雷达波产生散射形成的散射信号；所述雷达的射频模块通过所形成的散射信号形成回波数据；以及所述雷达的处理器根据所述回波数据连续生成二维雷达图像；所述雷达的处理器中的识别单元识别二维雷达图像中的特征线以及特征线类别，并利用特征线或特征线组合确定具体交通标识。

根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述特征线类别包括：长度大于1倍雷达距离分辨率并小于10倍雷达距离分辨率的第一特征线；长度大于第一特征线长度的第二特征线；以及长度大于第二特征线长度的第三特征线；

根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述特征线组合包括第一特征线、第二特征线以及第三特征线至少之一自身或彼此之间在距离、方位以及角度方面至少之一上的组合，并且相邻组合特征线之间的间距大于1倍雷达距离分辨率以及按照方位组合的特征线相对所述接收天线的方位角大于1倍雷达方位角分辨率。

根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中的特征线包括：当在预定周期内目标距离连续变化并且目标的方位角和多普勒在预定范围内或连续变化时，判断该目标为特征线。

根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中特征线类别包括：将在预定时间内一直持续存在的特征线识别为第三特征线，并作为不可跨越的连续交通标识。

根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述识别二维雷达图像中特征线类别包括：将在预定时间内出现的多段特征线分别识别为多段第一特征线或第二特征线，以及测量被识别为多段第一特征线或第二特征线中每一段的起始点和结束点的距离和方位角，并根据特征线的长度，确认每段特征线为第一特征线和第二特征线之一。

根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线以及特征线组合确定具体交通标识包括：将在预定时间内出现的多段特征线分别识别为由一段或多段第一特征线和/或第二特征线组合而成的道路交通标识的虚线。

根据本公开的道路交通标识的雷达识别方法，其中所述利用特征线或特征线组合确定具体交通标识包括：将在距离上由3条或3条以上的第一特征线的构成的特征线组合确定为可跨越对向车行道的分界线。