[发明专利]用于机场无人驾驶汽车识别被遮挡行人的系统及控制方法

说明书

一种用于机场无人驾驶汽车识别被遮挡行人的系统及控制方法。系统包括多个行人位置定位器、多个车载行人位置识别设备和一个后台服务器。本发明具有如下优点：1)使用方便。经模块化设计后，行人端、汽车端均可实现随安装随应用，无须进行复杂的车辆改装。2)安全可靠。通过行人位置信息的共享，实现被其他车辆遮挡行人的位置预警，解决传统驾驶方式驾驶人员视线受制的问题。3)兼容性强。能为不同汽车厂商的无人驾驶汽车提供统一标准的行人定位服务，应用领域广泛。

技术领域

本发明属于机场工程技术领域，特别是涉及一种用于机场无人驾驶汽车识别被遮挡行人的系统及控制方法。

背景技术

汽车无人驾驶技术是近年来兴起的热门研究方向，但其引发的一系列关于交通安全的问题也引起了全社会的关注。站在历史发展的角度，无人驾驶技术的出现符合技术发展的潮流，需要加以引导和规范，以保证在安全的前提下实现无人驾驶技术的全面应用。

在制约汽车无人驾驶技术发展的诸多问题中，如何发现隐蔽行人的问题一直是困扰该行业技术人员的难题，也就是所谓老司机口中的“鬼探头”，即受周边汽车遮挡造成无法提前预警的行人突然出现在汽车的行驶轨迹中，导致汽车刹车不及时而引起交通事故。

该问题的出现在一定程度上制约了无人驾驶技术的发展，同时也给予了无人驾驶技术发展的重要契机，如果能解决该问题，将有可能结束机器是否及能否取代人驾驶汽车的争论。

因此针对该问题展开技术研究并提出解决方案，具有重要的意义。

发明内容

为了解决上述问题，本发明的目的在于提供一种用于机场无人驾驶汽车识别被遮挡行人的系统及控制方法。

为了达到上述目的，本发明提供的用于机场无人驾驶汽车识别被遮挡行人的系统包括多个行人位置定位器、多个车载行人位置识别设备和一个后台服务器，其中机场内每个行人的衣服外侧佩戴一个行人位置定位器；每辆无人驾驶汽车的顶部设置一个车载行人位置识别设备，并且车载行人位置识别设备与无人驾驶汽车的主控电脑相连接；后台服务器为设置在控制室内的计算机；多个车载行人位置识别设备均通过无线网络同后台服务器相连接。

所述的行人位置定位器上设有包括RFID在内的定位装置以及信号发射装置。

所述的车载行人位置识别设备上设有接收装置。

本发明提供的用于机场无人驾驶汽车识别被遮挡行人的系统的控制方法包括按顺序执行的下列步骤：

1)系统空闲的S1阶段：在此阶段中，系统中各车载行人位置识别设备处于待命阶段，等待行人位置定位器进入有效测量范围；

2)发现移动行人的S2阶段：在此阶段中，佩戴行人位置定位器的行人进入某一车载行人位置识别设备的有效测量范围，行人位置定位器通过定位装置实时获取行人位置、移动方向及移动速度信息，并通过信号发射装置将上述信息传送给车载行人位置识别设备；车载行人位置识别设备上的接收装置接收到上述信息后传送给无人驾驶汽车的主控电脑，同时通过无线网络传送给后台服务器，然后进入S3阶段；

3)共享行人位置信息的S3阶段：在此阶段中，后台服务器将车载行人位置识别设备上传的信息传输到该车辆周边半径50m范围内的所有无人驾驶汽车，以提醒这些无人驾驶汽车有被其他车辆遮挡的隐蔽行人即将出现，然后进入S4阶段；

4)判断隐蔽行人是否与自动驾驶路线冲突的S4阶段：在此阶段中，上述范围内的所有自动驾驶汽车的主控电脑根据行人移动速度和移动方向分析出行人路线，然后判断行人路线是否和自动驾驶汽车原规划行驶路线产生冲突，如果判断结果为“是”，则进入S5阶段；否则进入S6阶段；

5)减速让行的S5阶段：在此阶段中，在主控电脑的控制下自动驾驶汽车降低行驶速度，以避让开隐蔽行人，然后返回S3阶段；