[发明专利]智能移动设备及其路径控制方法、计算机可读存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种智能移动设备及其路径控制方法、计算机可读存储介质。所述设备包括第一陀螺仪和第二陀螺仪，所述方法包括：控制所述智能移动设备以弓字形路线进行移动；在所述智能移动设备运行过程中，获取所述第一陀螺仪检测到的绕第一方向的第一数据，并获取所述第二陀螺仪检测到的绕第二方向和第三方向的第二数据和第三数据；根据所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据控制所述智能移动设备的移动路径，其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向形成正交系。由此可见，本发明实施例中的智能移动设备同时包括第一陀螺仪和第二陀螺仪，能够分别用于对不同方向的角度控制，从而确定智能移动设备的移动路径。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，更具体地涉及一种智能移动设备及其路径控制方法、计算机可读存储介质。

背景技术

自动清洁机器人也称为自动清洁设备、扫地机器人等，其能够自动在房间内移动从而完成地板清理工作。而如何进行路径规划使其高效完整地实现地板清洁工作的基础。

扫地机器人可以使用惯性导航方式进行路径规划，例如可以形成弓字形的清扫路径，其为相互平行且间隔相等的一系列路线。然而，随着扫地机器人运行时间的推移，由于累计误差，其弓字形的清扫路径会逐渐变得不精准，如发生偏移等；另外，在扫地机器人运行过程中，可能会被人为打断等原因发生翻转和位置移动，在此之后其清扫路径也可能会逐渐变得不精准。这样会导致清扫区域不全面，出现漏扫等情形。

发明内容

考虑到上述问题而提出了本发明。本发明提供了一种智能移动设备及其路径控制方法、计算机可读存储介质，同时包括第一陀螺仪和第二陀螺仪，两者结合可以确定智能移动设备的移动路径。

根据本发明的一个方面，提供了一种智能移动设备的路径控制方法，所述设备包括第一陀螺仪和第二陀螺仪，所述方法包括：

控制所述智能移动设备以弓字形路线进行移动；

在所述智能移动设备运行过程中，获取所述第一陀螺仪检测到的绕第一方向的第一数据，并获取所述第二陀螺仪检测到的绕第二方向和第三方向的第二数据和第三数据；

根据所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据控制所述智能移动设备的移动路径，

其中，所述第一方向、所述第二方向和所述第三方向形成正交系。

作为一种实现方式，所述根据所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据控制所述智能移动设备的移动路径，包括：

获取所述第一陀螺仪检测到的所述智能移动设备绕所述第一方向的转动角度，控制所述智能移动设备在所述第二方向与所述第三方向的平面内沿预定路径移动，其中，所述第二方向与所述第三方向的平面为所述智能移动设备的移动平面，所述第一方向垂直于所述平面。

作为一种实现方式，所述根据所述第一数据、所述第二数据和所述第三数据控制所述智能移动设备的移动路径，包括：

所述智能移动设备在原有移动路径上被打断后，获取所述第一陀螺仪检测到的所述智能移动设备绕所述第一方向的第一转动角度、所述第二陀螺仪检测到的所述智能移动设备绕所述第二方向的第二转动角度以及绕所述第三方向的第三转动角度，并根据所述第一转动角度、所述第二转动角度和所述第三转动角度控制沿预定路径移动。

作为一种实现方式，所述智能移动设备在原有移动路径上被打断，包括：所述智能移动设备被翻转或被移动至所述原有路径之外的其他位置。

作为一种实现方式，所述第一陀螺仪为高精度单轴陀螺仪，所述第二陀螺仪为三轴陀螺仪。

作为一种实现方式，所述单轴陀螺仪的检测范围为-400度至400度；所述三轴陀螺仪的检测范围为-1000度至1000度每秒。

根据本发明另一方面，提供了一种智能移动设备，包括：