[发明专利]回转式水果采摘装置

权利要求书

1.一种回转式水果采摘装置，其特征在于：包括行程运动机构（2）、采摘机构（1）、连接机构（3）、驱动机构和移动机构（4），所述采摘机构（1）与行程运动机构（2）螺纹旋合，且位于行程运动机构（2）前端，所述行程运动机构（2）末端通过连接机构（3）与移动机构（4）配合；所述移动机构（4）由支撑架（4-1）和平板车（4-2）固连组装而成，连接机构（3）通过支撑平板（3-5）与支撑架（4-1）固连，支撑平板（3-5）上有孔，与推力滚子轴承（3-4）的下表面配合，其上表面与转动台（3-3）固连，转动台（3-3）绕z轴做360°旋转，转动台（3-3）与连接座（3-1）通过光轴（3-2）连接，连接座（3-1）与行程运动机构（2）通过螺纹固连，行程运动机构（2）与采摘机构（1）通过螺纹连接，行程运动机构（2）通过连接座（3-1）绕光轴（3-2）旋转，从而实现对各个位置水果的采摘；

所述的采摘机构（1）包括卡爪（1-1）、小气缸（1-2）和四孔圆盘（1-3），所述小气缸（1-2）与四孔圆盘（1-3）通过螺纹旋合，卡爪（1-1）的末端与钢绳固连，通过对钢绳施加拉力使卡爪（1-1）闭合，实现采摘动作，撤去拉力后通过弹簧复位，卡爪（1-1）松开放下水果；钢绳末端与小气缸（1-2）的气缸杆固连，通过小气缸（1-2）的回程和升程控制卡爪（1-1）的闭合；

所述的行程运动机构（2）的外壳由下端盖（2-0）、上端盖（2-1）和气缸壁（2-6）组成，所述下端盖（2-0）上设有螺纹孔与连接机构（3）的连接座（3-1）通过螺钉旋合；在气缸壁（2-6）内部，棘轮（2-9）与下端盖（2-0）固连，螺旋棒（2-7）置于棘轮（2-9）中并嵌有4个棘爪（2-8），在棘轮（2-9）端面设有环形挡圈与棘轮（2-9）固连，用于限制螺旋棒（2-7）和棘爪（2-8）的轴向移动；导向螺母（2-5）与活塞（2-4）一侧旋合且活塞（2-4）为中空结构，导向螺母（2-5）内有旋转键槽与螺旋棒（2-7）的旋转花键相配合；活塞（2-4）另一侧与行程杆（2-3）固连，行程杆（2-3）为中空结构，防止了行程杆（2-3）和螺旋棒（2-7）的运动干涉；行程杆（2-3）的外伸杆与上端盖（2-1）的孔配合，上端盖（2-1）的孔中有密封圈与其配合密封，行程杆（2-3）的端部设有螺纹，与采摘机构（1）的四孔圆盘（1-3）通过螺纹旋合；通过螺纹拉杆（2-2）使上端盖（2-1）和下端盖（2-0）对中压紧，保证行程运动机构（2）的气密性。

2.根据权利要求1所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的卡爪（1-1）的表面包覆弹性缓冲材料，所述弹性缓冲材料为橡胶、硅胶。

3.根据权利要求1所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的棘爪（2-8）一侧放置塔型弹簧使棘爪（2-8）与棘轮（2-9）的内齿咬合。

4.根据权利要求1所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的驱动机构为空气压缩机，置于移动机构（4）的平板车（4-2）上，空气压缩机通过软管分别连接两个气体换向阀，分别控制采摘机构（1）和行程运动机构（2）的进气方向，最终实现卡爪（1-1）的轴向进退与闭合。

5.根据权利要求1所述的回转式水果采摘装置，其特征在于：所述的采摘机构（1）下方固定设置收集机构，所述收集机构包括一个向上的开口，所述开口设置卡爪（1-1）的下方。