[发明专利]自动水果采摘器

说明书

本发明提供了一种自动水果采摘器，包括：主体杆架；螺旋推杆机构，设于主体杆架的内部；采摘爪，与主体杆架的一端相连，用于收放旋转采摘水果；复位机构，复位机构的一端与采摘爪相连，复位机构的另一端与螺旋推杆机构相连；传动机构，与采摘爪相连，设于主体杆架与动力机构之间；动力机构，分别与传动机构、螺旋推杆机构相连，且动力机构设于主体杆架的另一端；控制装置，与动力机构电相连，用于控制动力机构的启停。通过本发明的技术方案，操作简单、携带方便，采摘收集合为一体，省时省力，极大地提高了采摘效率，实现了自动化控制，减少了人工控制的繁琐程度，提升了水果的完整性，降低了水果的损伤率。

技术领域

本发明涉及农业机械技术领域，具体而言，涉及一种自动水果采摘器。

背景技术

随着农业的发展，果树种植面积增大，而在收货季节需要对水果进行集中采摘，相关技术中，一般采用人工采摘或者借助人力采摘杆，存在以下技术缺陷：

(1)人工采摘，对于长在高处的水果需要借助梯子进行登高采摘，具有一定的危险性，或者借助可以升降的采摘平台，而采摘平台的价格昂贵，实用性较差。

(2)借助人力采摘杆进行采摘时，采摘收集不连续，采摘效率低，苹果破损率较高。

发明内容

本发明旨在至少解决现有技术或相关技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明的一个目的在于提供一种自动水果采摘器。

为了实现上述目的，本发明的技术方案提供了一种自动水果采摘器，包括：主体杆架；螺旋推杆机构，设于主体杆架的内部；采摘爪，与主体杆架的一端相连，用于收放旋转采摘水果；复位机构，复位机构的一端与采摘爪相连，复位机构的另一端与螺旋推杆机构相连，用于复位采摘爪以及复位螺旋推杆机构，以复位主体杆架；传动机构，与采摘爪相连，设于主体杆架与动力机构之间；动力机构，分别与传动机构、螺旋推杆机构相连，且动力机构设于主体杆架的另一端；控制装置，与动力机构电相连，用于控制动力机构的启停。

本方案中，通过主体杆架以及设于主体杆架内部的螺旋推杆机构，使得主体杆架的一端相连的采摘爪在采摘水果时不仅能够缓慢旋转而且能够进行伸缩运动，较高程度上模仿了人工操作，减少了人工采摘所耗费的体力，较大程度上提高了采摘效率，提高了采摘水果的完好率，降低了人工采摘的成本，通过复位机构、传动机构、动力机构以及控制装置，采摘爪可以在合理的时间内完成抓紧和放松动作，实现了自动化控制，减少了人工控制的繁琐程度。

具体地，控制装置控制动力机构，也即电动机正转，从而带动传动机构收紧，带动采摘爪抓紧水果，传动机构继续收紧，主体杆架向下缩短，在缩短过程中内部螺旋推杆机构使主体杆架缓慢旋转，水果与果树分离，主体杆架收缩到下极限位置，电动机正转结束，开始反转，传动机构放松，复位机构使得采摘爪、螺旋推杆机构还有主体杆架复位。

优选地，螺旋推杆机构包括：螺旋直杆；第一旋转摩擦组件，套设于螺旋直杆上，与螺旋直杆固定连接；与第一旋转摩擦组件配合设置的第二旋转摩擦组件，第二旋转摩擦组件套设于螺旋直杆上，第二旋转摩擦组件与主体杆架固定连接，第二旋转摩擦组件的内周侧壁与螺旋直杆的外侧壁间隔，以容纳第一旋转摩擦组件。

本方案中，通过螺旋直杆、与螺旋直杆固定连接且套设于螺旋直杆上的第一旋转摩擦组件、与主体杆架固定连接套设于螺旋直杆上的第二旋转摩擦组件实现了主体杆架的伸缩以及旋转，而且操作简单，占用空间小，有利于提升携带便利性。

优选地，螺旋推杆机构的长度为260mm～290mm。

本方案中，通过螺旋推杆机构的长度为260mm～290mm，有利于实现主体杆架的伸缩以及旋转，而且适用于普遍的果树，适用于采摘果树高处的水果，螺旋推杆机构的长度可以为280mm，有利于提升水果采摘的效率。

优选地，第一旋转摩擦组件与第二旋转摩擦组件的连接处为相互配合的锯齿状。