[发明专利]控制装置、光学设备、控制方法和存储介质

权利要求书

1.一种控制装置，包括：

至少一个处理器，其用作：

生成单元，用于生成针对步进马达的转动部的转动位置的检测信号；

转动速度检测单元，用于检测所述转动部的转动速度；

超前角检测单元，用于基于所述检测信号和用于驱动所述步进马达的控制波形来检测超前角；

存储单元，用于存储表示多个轨迹的信息，所述多个轨迹中的各轨迹表示各驱动电压处的所述超前角和所述转动速度之间的关系；

目标超前角计算单元，用于基于所述存储单元中所存储的信息，来计算依赖于所述转动部的目标转动速度的目标超前角；

超前角控制单元，用于将所述超前角控制为所述目标超前角；

电压控制单元，用于基于所述存储单元中所存储的信息，来控制所述步进马达的驱动电压；以及

切换单元，用于在第一控制状态和第二控制状态之间切换控制状态，

其中，在所述第一控制状态下，所述目标超前角计算单元设置目标转动速度，以使得沿着所述多个轨迹中的一个轨迹控制所述超前角，

其中，在所述第二控制状态下，所述电压控制单元通过在所述超前角固定的状态下控制所述驱动电压来设置所述目标转动速度，

其中，所述切换单元根据所述轨迹、所述目标超前角和所述驱动电压，来在所述第一控制状态和所述第二控制状态之间切换所述控制状态，以及

其中，在所述目标转动速度慢于第一转动速度的情况下，根据与第一驱动电压相对应的轨迹，通过所述第一控制状态来控制所述目标超前角，

在所述目标转动速度快于第二转动速度的情况下，根据与第二驱动电压相对应的轨迹，通过所述第一控制状态来控制所述目标超前角，以及

在所述目标转动速度在所述第一转动速度和所述第二转动速度之间的情况下，通过所述第二控制状态在所述超前角固定的状态下控制所述驱动电压。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其中，在所述第二控制状态下，所述电压控制单元基于所述存储单元中所存储的信息、所述转动部的转动速度和所述目标转动速度，来控制所述驱动电压。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其中，在所述第二控制状态下，所述电压控制单元控制所述驱动电压，以使得所述转动部的所述目标转动速度和所检测到的转动速度之间的偏差能够落在预定范围内。

4.根据权利要求1所述的控制装置，其中，

所述第一控制状态是所述轨迹的线性度小于第二预定值的控制状态，以及

所述第二控制状态是所述轨迹的线性度大于所述第二预定值的控制状态。

5.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述存储单元将所述多个轨迹中的各轨迹存储为多个近似表达式中的各近似表达式。

6.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述转动速度检测单元按所述生成单元生成所述检测信号的周期，检测所述转动部的转动速度。

7.根据权利要求1所述的控制装置，其中，所述处理器包括电路。