[发明专利]桥梁箱室内病害自动检测系统

说明书

本发明提供一种桥梁箱室内病害自动检测系统，自动检测系统包括行驶轨道，其中：行驶轨道设置于桥梁箱室内，行驶轨道用于支撑移动装置；移动装置其可移动的设置于轨道上；照明系统，其设置于移动装置的前端，照明系统用于自动检测系统提供照明；升降云台，相机，其设置于升降云台上，相机与管理计算机连接，根据管理计算机的控制指令以调用自动对焦镜头拍摄一指定区域的图像，并将拍摄的图像发送至管理计算机；无棱镜激光测距仪设置于相机的一侧；管理计算机响应于相机发送的图像，调用病害自动识别和图像识别计算机程序对图像中的病害识别。本发明采的设备使用简便，操作简单，大大减少了外观检的工作量。

技术领域

本发明涉及病害领域，具体而言涉及一种桥梁箱室内病害自动检测系统。

背景技术

目前，在实际的箱室內结构检测工作中，对桥梁结构外观病害检查、病害跟踪监测需要使用不同种类的设备来对结构进行检查，大大影响检测工作效率，同时在黑暗的箱室环境中人工检查的准确性和安全性也没有保障。目前桥梁的裂缝长久观测一般是常规检查时对比上一次检查进行记录，这样无法准确的获得裂缝的开展与形变过程，目前裂缝的长时间观测一般都是安装单独的监控设备，同时整个检查过程需要大量的人工干预，这样不仅浪费资源，而且成本需要很高，不具备覆盖性。

以往常用的检测方法是基于人工视觉做现场调查检测病害，但其不能很好的适应桥梁箱室内的要求,其问题在于:箱室内环境较暗，不适合采用人工视觉对病害进行检测,且为完成一段公路的调查需要相当数量的人力或耗费很长的检测时间；精确度低，受到环境和检测人员的影响较大，天气因素会比较严重地影响路面病害观感，检测人员个人的主观因素也会干扰对路面病害的评定。

发明内容

本发明目的在于提供一种结构简单，操作方便，集定期结构外观检查，长久结构外观监测数据采集于一体的一种桥梁箱室内病害自动检测系统。

本发明的上述目的通过独立权利要求的技术特征实现，从属权利要求以另选或有利的方式发展独立权利要求的技术特征。

为达成上述目的，本发明提出一种桥梁箱室内病害自动检测系统，所述自动检测系统包括行驶轨道、移动装置、升降云台，相机、无棱镜激光测距仪、照明装置、管理计算机，其中：

所述行驶轨道设置于桥梁箱室内，所述行驶轨道用于支撑移动装置；

移动装置其可移动的设置于轨道上；

照明系统，其设置于所述移动装置的前端，所述照明系统用于自动检测系统提供照明；

升降云台，其设置于移动装置上且能够实现智能升降；升降云台与管理计算机连接，根据管理计算机的控制指令实现升降云台的升降；

相机，其设置于升降云台上，所述相机能够随着升降云台的升降调整拍摄的高度，且所述相机具有一自动对焦镜头；相机与管理计算机连接，根据管理计算机的控制指令以调用自动对焦镜头拍摄一指定区域的图像，并将拍摄的图像发送至管理计算机；

无棱镜激光测距仪设置于相机的一侧，与管理计算机连接，根据管理计算机的控制指令以测量相机与所述指定区域的距离，并将测量结果反馈至管理计算机；

所述管理计算机内存储有病害自动识别和图像识别计算机程序；

所述管理计算机响应于相机发送的图像，调用病害自动识别和图像识别计算机程序对图像中的病害识别。

进一步地，前述计算机程序包括如下步骤：

相机取桥梁箱室进行拍摄，并记录相机的高度、距离和焦距，并将相关的数据发送至管理计算机；

根据相机的高度、距离焦距像进行桥梁箱室内的距离的标定，得到标定的信息，所述标定信息包括：相机内参、相机位姿以及像素所代表的尺寸，其中所述相机采集的图片的像素低于512x256；