[发明专利]桥梁箱室内病害自动检测系统

权利要求书

1.一种桥梁箱室内病害自动检测系统，其特征在于，所述自动检测系统包括行驶轨道、移动装置、升降云台，相机、无棱镜激光测距仪、照明装置、管理计算机，其中：

所述行驶轨道设置于桥梁箱室内，所述行驶轨道用于支撑移动装置；

移动装置其可移动的设置于轨道上；

照明系统，其设置于所述移动装置的前端，所述照明系统用于自动检测系统提供照明；

升降云台，其设置于移动装置上且能够实现智能升降；升降云台与管理计算机连接，根据管理计算机的控制指令实现升降云台的升降；

相机，其设置于升降云台上，所述相机能够随着升降云台的升降调整拍摄的高度，且所述相机具有一自动对焦镜头；相机与管理计算机连接，根据管理计算机的控制指令以调用自动对焦镜头拍摄一指定区域的图像，并将拍摄的图像发送至管理计算机；

无棱镜激光测距仪设置于相机的一侧，与管理计算机连接，根据管理计算机的控制指令以测量相机与所述指定区域的距离，并将测量结果反馈至管理计算机；

所述管理计算机内存储有病害自动识别和图像识别计算机程序；

所述管理计算机响应于相机发送的图像，调用病害自动识别和图像识别计算机程序对图像中的病害识别。

2.根据权利要求1所述的桥梁箱室内病害自动检测系统，其特征在于，所述计算机程序包括如下步骤：

相机取桥梁箱室进行拍摄，并记录相机的高度、距离和焦距，并将相关的数据发送至管理计算机；

根据相机的高度、距离焦距像进行桥梁箱室内的距离的标定，得到标定的信息，所述标定信息包括：相机内参、相机位姿以及像素所代表的尺寸，其中所述相机采集的图片的像素低于512x256；

根据相机内参和相机位姿对路面病害图片进行矫正；对矫正后路面病害图片上的病害进行绘制，并由像素所代表的尺寸得到病害参数。

3.根据权利要求2所述的桥梁箱室内病害自动检测系统，其特征在于，其中相机内参和相机位姿，得到了参考系的变换矩阵；根据参考系的变换矩阵将路面病害图片的位置信息从世界坐标系转换成相机坐标系下的位置信息，进而得到相机坐标系下投影平面上的位置信息；通过矫正模型，将相机坐标系下投影平面上的位置信息转换成相机坐标系下无畸变的位置信息；最后将相机坐标系下无畸变的位置信息转换为无畸变的图像坐标系的位置信息，即获得矫正后路面病害图片。

4.根据权利要求1所述的桥梁箱室内病害自动检测系统，其特征在于，所述相机通过螺栓连接固定于所述升降平台。

5.根据权利要求1所述的桥梁箱室内病害自动检测系统，其特征在于，所述行驶轨道为相对设置的两个不锈钢轨道。

6.根据权利要求1所述的桥梁箱室内病害自动检测系统，其特征在于，所述管理计算机为便携式电脑。

7.根据权利要求1所述的桥梁箱室内病害自动检测系统，其特征在于，所述管理计算机内设置有一警报模块；

所述警报模块响应于管理计算机识别出接收到的图像中的结构件存在病害，发出警报。

8.根据权利要求7所述的桥梁箱室内病害自动检测系统，其特征在于，所述警报模块还被设置成响应于管理计算机识别出接收到的图像中的结构件存在病害，发送一警报消息至指定客户端。