[发明专利]三轴姿态校正平台

说明书

本发明涉及一种三轴姿态校正平台，包括从上往下平行分布的第一平台、第二平台和第三平台；第一平台与所述第二平台通过第一铰接部及第一弹性部连接，第二平台与第三平台通过第二铰接部及第二弹性部连接，第一铰接部和第二铰接部的旋转轴相互垂直；第三平台的中心处设有旋转轴与第三平台垂直的第一轴承部；第一平台的顶端面上设有用于装载无人机的装载架，第一平台上还设有单片机、陀螺仪和加速度传感器。本发明提供的三轴姿态校正平台提供了一种多自由度的无人机测试平台，通过平行分布的三个平台实现无人机三个互相垂直方向上的姿态参数控制与测量，能够准确地评估无人机的姿态参数，为无人机飞控算法的进行提供准确数据。

技术领域

本发明涉及远程或自主交通工具测试设备领域，特别是涉及一种三轴姿态校正平台。

背景技术

无人机的发展离不开无人机控制算法的发展，飞控算法的调试需要掌握无人机的姿态信息，因而必须获得必要的导航要素如高度、速度、飞行姿态以及航向等，并且需要配合其它系统完成各种任务。在无人机研发的初始阶段，往往是将无人机放置在地面上的专用测试平台上获取某些飞行姿态信息，并进行相应控制和调整，以提高无人机飞行姿态测试和调整效率，节省研发成本。

在现有技术中，有的是通过双轴陀螺测试转台对目标被控件的姿态进行控制调整，但是这种传统方式中的双轴陀螺测试转台只有2个自由度，对目标被控件的控制具有局限性。有的方案是将姿态测量装置直接装载到无人机上，通过惯性测量单元检测无人机的姿态信息，然而由于无人机起飞前需要对内部的传感器进行校正，然而在平地上手动校正不仅不方便而且校正效果也无法保证。另外，由于无人机在手动校正过程中容易发生移动，无人机上的姿态测量装置测出来的数据不能准确反映无人机的飞行姿态，存在较大的数据偏差，这样的数据无法准确指导无人机的飞行。并且手动校正无法实现对三轴姿态中的三个变量分别独立的校准，即无法实现试验过程中的单一变量测试。

发明内容

基于此，有必要针对上述提到的至少一个问题，提供一种三轴姿态校正平台。

一种三轴姿态校正平台，包括从上往下平行分布的第一平台、第二平台和第三平台；所述第一平台与所述第二平台通过第一铰接部及第一弹性部连接，所述第二平台与所述第三平台通过第二铰接部及第二弹性部连接，所述第一铰接部和所述第二铰接部的旋转轴相互垂直；所述第三平台的中心处设有旋转轴与所述第三平台垂直的第一轴承部；所述第一平台的顶端面上设有用于装载无人机的装载架，所述第一平台上还设有单片机、陀螺仪和加速度传感器。

本发明提供的三轴姿态校正平台提供了一种多自由度的无人机测试平台，通过平行分布的三个平台实现无人机三个互相垂直方向上的姿态参数控制与测量，能够准确地评估无人机的姿态参数，为无人机飞控算法的进行提供准确数据。

附图说明

图1为本发明一实施例中的三轴姿态校正平台主视图；

图2为本发明另一实施例中的三轴姿态校正平台主视图；

图3为本发明一实施例中的三轴姿态校正平台的俯视图；

图4为本发明一实施例中的三轴姿态校正平台的仰视图。

具体实施方式

为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施例。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。