[发明专利]一种雪地两轮式行走机器人

说明书

本发明公开了一种雪地两轮式行走机器人，包括结构相同的左轮和右轮，左轮和右轮之间通过滚筒连接，所述的左右轮包括轮体，轮体外表面均匀排布有多个弹起单元。所述的弹起单元包括弹性叶片和弹簧，弹性叶片一端通过叶片转动轴固定在轮体外表面，另一端与弹簧上端连接，弹簧下端与轮体外表面连接，弹簧的上端安装有圆周电磁铁，弹簧的上端的下端安装有永磁铁，圆周电磁铁的通电使得其与永磁铁互相吸引压缩弹簧，弹簧的伸缩带动弹性叶片绕着叶片转动轴上下摆动。

技术领域

本发明涉及系雪地两轮式行走机器人。

背景技术

雪地行走具有很多不可预知性，特别是某些路段的雪其摩擦系数大幅度减低，使得行走轮不发正常行走，增大机械行走难度，如何灵活的在雪地中行走是技术人员索要解决的难点之一。

发明内容

本发明的目的在于提供一种雪地两轮式行走机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种雪地两轮式行走机器人，包括结构相同的左轮和右轮，左轮和右轮之间通过滚筒连接，所述的左右轮包括轮体，轮体外表面均匀排布有多个弹起单元。

所述的弹起单元包括弹性叶片和弹簧，弹性叶片一端通过叶片转动轴固定在轮体外表面，另一端与弹簧上端连接，弹簧下端与轮体外表面连接，

弹簧的上端安装有圆周电磁铁，弹簧的上端的下端安装有永磁铁，圆周电磁铁的通电使得其与永磁铁互相吸引，压缩弹簧，

弹簧的伸缩带动弹性叶片绕着叶片转动轴上下摆动。

所述轮体内有轮辐，滚筒内部设有滚筒负重，滚筒负重连接滚筒中心的电机，使得电机能够带动滚筒负重调节转动，

所述的滚筒表面具有多个气动喷射口。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：具有普通行走机器人所具有的快速行走的优点，其轮体外表面均匀排布有多个弹起单元，第一能够增加表面的摩擦力，抓力相对较好，第二是其弹起单元是通过电磁铁带动弹簧的收缩，在松软的雪面上，可以调整电磁铁的电流强度实现叶片的刚性减弱，提高机器人的通行速度。在正常雪面上，可以提高刚性，实现机器人的快速前进，通过左右车轮的差速实现机器人的转向。机器人深陷雪中的时候，通过电磁铁作用，压缩弹簧，实现机器人的弹跳，成功脱离险境。

附图说明

图1为本发明的轴测结构示意图；

图2为本发明的主视结构示意图；

图3为本发明的左视结构示意图；

图4为本发明的上视结构示意图；

图5为图4的A-A剖视图；

图6为本发明的工作示意图一；

图7为本发明的工作示意图二（通过圆周电磁铁实现弹簧的压缩控制，实现机器人的弹跳，脱离松软的雪地）

图8为弹起单元结构示意图；

图9为本发明的工作示意图三（气动旋转，在机器人弹起脱离地面之后，通过气动旋转实现机器人的转向，也可以通过左右轮差速实现机器人的转向）；

图中：1、滚筒，2、左轮，3、右轮，4、气动喷射口，5、滚筒负重，6、弹簧，7、弹性叶片，8、轮辐，9、左上喷射口，10、右上喷射口，11、右下喷射口，12、左下喷射口，13、电机，14、叶片转动轴，15、圆周电磁铁，16、永磁铁。

具体实施方式