[发明专利]一种运动控制器系统

说明书

本发明属于运动控制器技术领域，公开了一种运动控制器系统，所述运动控制器系统包括：供电模块、参数设置模块、驱动加载模块、主控模块、扩展模块、自由度调试模块、故障检测模块、显示模块。本发明扩展模块用于系统扩展，增加系统的可扩展性和使用灵活性；同时本发明通过自由度调试模块它解决现有运动控制系统调试复杂、被控对象模型辨识不准等问题，而且对获得的被控对象的运动数据能够自动保存，自动化程度高、准确性高而且操作简便。

技术领域

本发明属于运动控制器技术领域，尤其涉及一种运动控制器系统。

背景技术

目前，业内常用的现有技术是这样的：

运动控制(MC)是自动化的一个分支，它使用通称为伺服机构的一些设备如液压泵，线性执行机或者是电机来控制机器的位置或速度。运动控制在机器人和数控机床的领域内的应用要比在专用机器中的应用更复杂，因为后者运动形式更简单，通常被称为通用运动控制(GMC)。运动控制被广泛应用在包装、印刷、纺织和装配工业中。然而，现有运动控制器系统不具有扩展性，灵活性差；同时调试复杂，操作繁琐。

综上所述，现有技术存在的问题是：

现有运动控制器系统不具有扩展性，灵活性差；同时调试复杂，操作繁琐。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供了一种运动控制器系统。

本发明是这样实现的，一种运动控制器系统包括：

供电模块，与主控模块连接，用于对运动控制器系统进行供电；

参数设置模块，与主控模块连接，用于对运动控制器系统进行参数配置；

驱动加载模块，与主控模块连接，用于加载运动控制器的控制驱动程序；

主控模块，与供电模块、参数设置模块、驱动加载模块、扩展模块、自由度调试模块、故障检测模块、显示模块连接，用于调度各个模块正常工作；

所述主控模块故障检测信号进行采样，获得离散形式故障检测s(n)，计算双线性函数；所述双线性函数为：

K_s(n,m)＝s(n+m)·s*(n-m)；

其中，n为离散域时间点，m为离散域时间延迟点，s*(n)为s(n)的共轭；

所述双线性函数的离散形式用函数定义为：

其中，Φ(n,m)的连续形式为T为采样时间，T＝1，α是一个实参数，变化范围是在0到1，0<a≦1，取a＝0.01；

扩展模块，与主控模块连接，用于扩展运动控制额外功能；

自由度调试模块，与主控模块连接，用于对运动控制器的自动化进行调试；

故障检测模块，与主控模块连接，用于对运动控制器的故障进行检测；

所述故障检测模块对接收到的故障检测信号的观测向量x做分数低阶快速独立成分分析，将接收到的故障检测信号分离为发送信号和Alpha稳定分布噪声；所述接收故障检测信号的观测向量x的分数低阶快速独立成分分析按以下进行：

1)将观测向量x减去均值进行中心化，利用主要分量分析对中心化后的观测向量进行分数低阶预白化处理，得到白化矩阵v，其中，独立成分分析(PCA)中用到的分数低阶相关矩阵定义为：