[发明专利]一种三态机械脚结构

说明书

本发明公开了一种三态机械脚结构，包括主体，所述主体包括相互连接的滑杆及腿杆，所述腿杆上设置有第一支撑部；设置在所述滑杆上的滑块，所述滑杆与所述腿杆连接处对应所述滑块设置有下限位块，所述滑杆对应所述下限位块设置有上限位结构；半向铰接件，包括板件本体，所述板件本体的上端面设置有第一铰接部，所述板件本体的下端面设置有第二铰接部及第三铰接部，所述第一铰接部铰接所述滑块，所述第二铰接部铰接所述下限位块，所述第三铰接部通过铰接第二支撑部铰接所述第一支撑部。本发明能使得具有该机械脚结构的现有结构形式能够在硬质地面、软质地面及水中行进，避免受到场地的限制。

技术领域

本发明属于机器人结构研究技术领域，具体涉及一种能在硬质地面、软质地面及水中行走的三态机械脚结构。

背景技术

随着科学技术的发展，人们对机器人的需求日益增长，而机器人的发展亦逐步呈现出多元化；但现有技术上存在的机器人，大多数都是针对特定的条件进行设计，因而只能在单一的环境下进行工作。最为常见的有针对水下作业的水下机器人，其行进主要依靠推进器；及针对硬质地面进行作业的陆地机器人，其行进主要依靠脚部结构的更替行进或轮式推进；对于能在水中作业并能在陆地上行走使用的两栖机器人则已十分罕见，而且鲜有可在松软地带行走的机器人案例。

因此，研发一种机器人，使得其具有的机械脚结构，能实现在硬实地面、松软地面及水中行走则具有十分重要的意义。

发明内容

为了解决上述问题，本发明旨在提供一种三态机械脚结构，使得具有该机械脚结构的现有结构形式能够在硬质地面、软质地面及水中行进，避免受到场地的限制。

为实现上述目的，本发明按以下技术方案予以实现：

一种三态机械脚结构，包括：

机械脚的主体，所述主体包括相互连接的滑杆及腿杆，所述腿杆的一端连接所述滑杆，所述腿杆的另一端设置有第一支撑部；

设置在所述滑杆上的滑块，所述滑杆与所述腿杆连接处对应所述滑块设置有下限位块，所述滑杆对应所述下限位块设置有上限位结构，所述滑块在所述上限位结构与所述下限位块之间的滑杆段滑动；

半向铰接件，包括板件本体，所述板件本体的上端面设置有第一铰接部，所述板件本体的下端面设置有第二铰接部及第三铰接部，所述第一铰接部铰接所述滑块，所述第二铰接部铰接所述下限位块，所述第三铰接部通过铰接第二支撑部铰接所述第一支撑部。

作为优选，所述半向铰接件还包括分别向所述板件本体上端面及下端面凸出设置的支撑板架，所述支撑板架对称设置在所述板件本体上。

作为优选，所述第一铰接部、第二铰接部及所述第三铰接部均为相对设置在所述支撑板架上的通孔。

作为优选，所述第二铰接部及第三铰接部分别设置在所述第一铰接部的两侧。

作为优选，所述第一支撑部包括设置在所述腿杆末端的足套。

作为优选，所述第二支撑部包括一设置有弧形凸面的圆盘，所述圆盘铰接所述足套。

作为优选，所述圆盘水平放置时所述弧形凸面的最低点抵接地面。

作为优选，所述滑杆与所述腿杆为同杆设置，所述上限位结构、滑块、下限位块及所述第一支撑部依次设置在所述主体上。

作为优选，所述第一铰接部与所述滑块之间、所述第二铰接部与所述下限位块之间、所述第三铰接部与所述第二支撑部之间均通过连接杆进行铰接连接。

作为优选，所述上限位结构为设置在所述滑杆末端的环形轴套。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：