[发明专利]自动化袋装物品二次装袋设备及其装袋方法

权利要求书

1.自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：包括

开袋机器人（200），通过向平整的包装袋（6）的两个相对的侧壁施加两个方向相背的吸附力将其打开；

搬运机器人（300），可夹取袋装物品（8）并置入到打开的包装袋（70）中。

2.根据权利要求1所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于:

还包括包装袋收容器（100），其具有叠放平整的包装袋（6）的空间，所述搬运机器人（300）通过真空吸附从所述包装袋收容器（100）中吸取平整的包装袋（6）并移动到所述开袋机器人（200）处。

3.根据权利要求1所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：所述开袋机器人（200）包括平行设置的第一安装板（10）和第二安装板（20），所述第一安装板（10）和第二安装板（20）之间的间距可调，所述第一安装板（10）上设置第一吸附设备（30），所述第二安装板（20）上设置第二吸附设备（40），所述第一吸附设备（30）和第二吸附设备（40）产生的吸附力均与所述第一安装板（10）和第二安装板（20）垂直。

4.根据权利要求3所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：所述第一安装板（10）安装于支架（50）上，所述支架（50）的两侧分别连接有气缸（60），两个所述气缸（60）的气缸轴（601）的延伸方向与所述第一安装板（10）垂直，两个所述气缸轴（601）的外露端连接所述第二安装板（20）的两端。

5.根据权利要求4所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：两个所述气缸（60）可绕它们与支架（50）的连接点相对所述支架（50）转动或可相对所述支架（50）进行纵向移动。

6.根据权利要求1-5任一所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：所述搬运机器人（300）包括六轴机器人（1），所述六轴机器人（1）的自由移动端（11）设置有第一夹爪（2），所述第一夹爪（2）包括至少四个延伸一定长度且呈矩形分布的夹板（21），

第一状态下，几个夹板（21）的夹持面（211）形成前端开口大末端开口小的梯形体夹持空间（9）；

第二状态下，几个夹板（21）的夹持面（211）形成前端开口小末端开口大的梯形体夹持空间（9）。

7.根据权利要求6所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于:每个所述夹板（21）靠近末端的区域枢轴连接在支撑件（22）上且通过顶升装置（23）和复位装置（24）驱动在第一状态和第二状态之间切换。

8.根据权利要求7所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于:所述顶升装置（23）是顶升气缸，其活塞杆（231）与所述夹板（21）枢轴连接或者不连接。

9.根据权利要求7所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于:所述夹板（21）的前端还设置有与其夹角（a）在150°-180°之间的限位板（26），每个所述夹板（21）的末端的夹持面上形成有与其垂直的挡板（27），所述挡板（27）的上表面（271）可在所述夹板（21）转动过程中与所述支撑件（22）抵靠。

10.根据权利要求6所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于: 所述搬运机器人（300）还包括第二夹爪（3），所述第二夹爪（3）包括两个相对设置的压板（31）以及分别驱动它们反向移动的驱动装置（32），所述驱动装置（32）驱动两个压板（31）在保持间隙和相互贴合之间切换。

11.根据权利要求6所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于: 所述搬运机器人（300）还包括按压气缸（51），所述按压气缸（51）的伸缩杆上设置有按压板（52）。

12.根据权利要求1-5任一所述的自动化袋装物品二次装袋设备，其特征在于：还包括用于支撑并输送打开的包装袋（70）的输送线（80）。