[发明专利]机器人

说明书

提供一种机器人，其特征在于，该机器人具备：第n臂，具有第一部分和第二部分，所述第二部分具有在与所述第一部分不同的方向上延伸的部分，所述第n臂能够绕第n转动轴转动，n为1以上的至少一个整数；以及第n+1臂，以能够绕第n+1转动轴转动的方式设置于所述第n臂，所述第n+1转动轴的轴向与所述第n转动轴的轴向不同，所述第二部分位于比所述第一部分更靠近所述第n+1臂的一侧，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n臂和所述第n+1臂能够重合，所述第n转动轴与所述第n+1转动轴分离，所述第n+1臂的长度为所述第二部分的长度的80％以下。

技术领域

本发明涉及机器人。

背景技术

以往就已知具备机械臂的机器人。机械臂的多个臂经由关节部连结，在最前端侧的臂例如安装有机器手作为终端执行器。关节部通过电机驱动，通过该关节部的驱动，臂转动。而且，机器人例如通过机器手把持对象物，使该对象物向规定的位置移动，进行安装等的规定动作。

作为这种机器人，在专利文献1中公开了垂直多关节机器人。专利文献1中记载的机器人的第一臂具有第一部分和与该第一部分交叉的第二部分，基座固定在顶部。而且，从第二转动轴的轴向观察，机器人构成为能够使第一臂、第二臂和第三臂重合。在该机器人中，通过不使第一臂转动而使第二臂和第三臂转动，经过从第二转动轴的轴向观察下第一臂、第二臂和第三臂重合的状态，能够使机器手移动到绕第一转动轴在180°不同的位置。

专利文献1：日本特开2016-68226号公报

但是，在专利文献1记载的机器人中，在将基座固定或者载置(设置)于地面或工作台等的垂直方向的下方的部分(面)使用的情况下，如果要使机器人的机器手向该地面或工作台侧即设置机器人的面(设置面)侧移动，则机械臂的第三臂之后的部分或者机器手可能与第一臂的第一部分发生干扰。

发明内容

本发明用于解决上述课题的至少一部分，可以通过以下方式或应用例实现。

本发明的机器人，其特征在于，具备：第n臂，具有第一部分和第二部分，所述第二部分具有在与所述第一部分不同的方向上延伸的部分，所述第n臂能够绕第n转动轴转动，n为1以上的至少一个整数；以及第n+1臂，其以能够绕第n+1转动轴转动的方式设置于所述第n臂，所述第n+1转动轴的轴向与所述第n转动轴的轴向不同，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n臂和所述第n+1臂能够重合，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n转动轴与所述第n+1转动轴分离，所述第二部分位于比所述第一部分更靠近所述第n+1臂的一侧，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n+1臂的长度为所述第二部分的长度的80％以下。

根据本发明，能够容易地对机器人的侧面和机器人的设置面侧进行接触(access)，另外，能够抑制机械臂的第n+1臂的前端侧的臂或终端执行器与第n臂的第一部分干扰，另外，能够高效的进行各种作业。

在本发明的机器人中，优选从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n+1臂的长度为所述第二部分的长度的60％以上。

由此，能够抑制机械臂的到达范围变窄，难以接触机器人的设置面侧。

在本发明的机器人中，优选在所述第n+1臂的基本姿势下，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n转动轴和所述第n+1臂的基端之间的距离是所述第二部分的长度的35％以上且45％以下。

由此，能够容易地对机器人的侧面以及机器人的设置面侧进行接触。

在本发明的机器人中，优选在所述第n+1臂的基本姿势下，从所述第n+1转动轴的轴向观察，所述第n+1臂与所述第n转动轴交叉。

由此，通过第n+1臂以基本姿势为中心顺时针方向以及逆时针方向转动，例如在侧面和地面之间等的侧面与机器人的设置面之间能够迅速地进行作业。

在本发明的机器人中，优选所述第n+1臂的基本姿势能够改变。