[发明专利]车道投影方法、车道投影系统、投影终端及存储介质

说明书

本发明公开了一种车道投影方法、车道投影系统、投影终端及计算机可读存储介质，该车道投影方法包括：获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离；根据路况信息、安装高度和相对距离进行计算，以确定扫描区域内待投影车道的投影位置；通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。本发明解决了无人驾驶车辆无法准确识别道路车道标识导致识别率低下，进而对车辆行驶和周围造成安全隐患的技术问题，为道路区域设置虚拟光影车道标识，使得道路识别定位功能能够正常发挥作用，提高路面识别效率，使得车辆能够有效定位，保障车辆的安全行驶和周围环境的安全。

技术领域

本发明涉及投影技术领域，尤其涉及一种车道投影方法、车道投影系统、投影终端及计算机可读存储介质。

背景技术

随着电子、图像和计算机视觉技术的快速发展，多种无人驾驶技术开发出来，无人驾驶车辆本质是在地图坐标导航的基础上使用感知传感器引导的自动化装置。其中，通过感知传感器实现道路识别定位是无人驾驶车辆的重要关键功能。

无人驾驶车辆实现道路识别定位的基础条件是道路上的车道标识清晰可识别。车道标识能够为无人驾驶车辆提供一种可靠的交通规范，使得无人驾驶车辆能够基于车道标识进行定位，实现有序安全的驾驶。但是在现实生活中，车道标识不一定一直处于清晰可识别的状态，例如车道标识被遮挡，地面发生磨损、脏污均会对道路识别定位功能造成影响。特别是在一些没有车道标识的道路区域，道路识别定位功能将无法正常发挥作用，从而使得无人驾驶车辆无法准确识别道路区域，降低识别效率，容易对车辆以及周围造成严重的安全隐患。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种车道投影方法、车道投影系统、投影终端及计算机可读存储介质，旨在解决无人驾驶车辆无法准确识别道路车道标识导致识别率低下，进而对车辆行驶和周围造成安全隐患的技术问题。

为实现上述目的，本发明实施例提供一种车道投影方法，所述车道投影方法包括：

获取投影终端扫描区域内的路况信息，并确定投影终端当前的安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离；

根据路况信息、安装高度和相对距离进行计算，以确定扫描区域内待投影车道的投影位置；

通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

优选地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤包括：

检测扫描区域内是否有车辆行驶；

当检测到扫描区域内有车辆行驶时，通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

优选地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤还包括：

根据投影位置和安装高度以及投影终端到临近车道线边界的相对距离进行计算，确定预设的虚拟车道信息的投射方式；

通过投射方式和结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线。

优选地，所述通过结构光将预设的虚拟车道信息投射在投影位置上，以形成虚拟车道线的步骤之后还包括：

当在预设时间之后检测到扫描区域内没有车辆行驶时，结束虚拟车道线的投射。

优选地，所述虚拟车道信息默认采用节能投射强度，所述投影终端内置有光线传感器，所述检测扫描区域内是否有车辆行驶的步骤之前还包括：

根据光线传感器确定终端扫描区域内的光线强度；

当检测到光线强度大于预设值时，获取预设的高强投射强度，并将虚拟车道线的节能投射强度更新为高强投射强度。