[发明专利]飞行控制方法及相关装置

说明书

本发明涉及飞行器控制技术领域，提供一种飞行控制方法及相关装置，所述方法包括：响应出航指令，控制所述旋翼处于第一工作模式以使所述无人飞行器垂直上升；当所述无人飞行器处于预设高度且处于预设出航方向时，控制所述旋翼处于第二工作模式并控制所述固定翼处于第一操作模式，以使所述无人飞行器水平加速；当所述无人飞行器达到预定空速时，控制所述旋翼处于第三工作模式并控制所述固定翼处于第二操作模式，以使所述无人飞行器固定翼巡航飞行。本发明将固定翼动力系统和旋翼动力系统有机结合成一套系统，旋翼既能辅助固定翼垂直起降，又能为固定翼提供强劲的动力，因而使旋翼的动力得以充分利用。

技术领域

本发明涉及飞行器控制技术领域，具体而言，涉及一种飞行控制方法及相关装置。

背景技术

复合式垂直起降固定翼无人机是垂直起飞时启动旋翼模式(一般为4轴)，当飞行器上升到一定高度时启动固定翼动力系统并关闭4轴系统，这样就由4轴状态转变成了固定翼状态飞行。降落时开启4轴系统并关闭固定翼动力，使飞行器悬停在空中然后缓慢降落到地面，完成整个飞行程序。从本质上看“复合式”结构的方案是将固定翼和旋翼硬性捆绑成一个整体，两者系统相对独立，各自使用独立的动力。由于两套动力系统各自独立，因此，“复合式”结构虽然实现了固定翼的垂直起降，但是旋翼的动力仅仅用于辅助固定翼垂直起降，却并未能为固定翼提供强劲的动力，因而未得以充分利用。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种飞行控制方法及相关装置，用以将固定翼动力系统和旋翼动力系统有机结合成一套系统，解决了旋翼的动力仅仅用于辅助固定翼垂直起降，却并未能为固定翼提供强劲的动力，因而未得以充分利用的问题。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种飞行控制方法，所述方法包括：响应出航指令，控制旋翼处于第一工作模式以使无人飞行器垂直上升；当无人飞行器处于预设高度且处于出航方向时，控制旋翼处于第二工作模式并控制固定翼处于第一操作模式，以使无人飞行器水平加速；当无人飞行器达到预定空速时，控制旋翼处于第三工作模式并控制固定翼处于第二操作模式，以使无人飞行器固定翼巡航飞行。

第二方面，本发明实施例还提供了一种飞行控制装置，所述装置包括出航模块、加速模块和固定翼巡航飞行模块。其中，出航模块用于控制旋翼处于第一工作模式以使无人飞行器垂直上升；加速模块用于当无人飞行器处于预设高度且处于预设出航方向时，控制旋翼处于第二工作模式并控制固定翼处于第一操作模式，以使无人飞行器水平加速；固定翼巡航飞行模块用于当无人飞行器达到预定空速时，控制旋翼处于第三工作模式并控制固定翼处于第二操作模式，以使无人飞行器固定翼巡航飞行。

第三方面，本发明实施例还提供了一种无人飞行器，所述无人飞行器包括旋翼和固定翼，所述无人飞行器还包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序，当一个或多个程序被一个或多个处理器执行时，使得一个或多个处理器实现上述的飞行控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述飞行控制方法。

相对现有技术，本发明实施例提供的一种飞行控制方法及相关装置，首先，当用户通过遥控器或者控制中心向无人飞行器发送出航指令，无人飞行器响应该出航指令，控制旋翼处于第一工作模式以使无人飞行器垂直上升，当无人飞行器垂直上升到预设高度且处于出航方向时，控制旋翼处于第二工作模式并控制固定翼处于第一操作模式，以使无人飞行器水平加速，在无人飞行器水平加速的过程中，当无人飞行器达到预定空速时，控制旋翼处于第三工作模式并控制固定翼处于第二操作模式，以使无人飞行器固定翼巡航飞行。与现有技术相比，本发明将固定翼动力系统和旋翼动力系统有机结合成一套系统，旋翼既能辅助固定翼垂直起降，又能为固定翼提供强劲的动力，因而使旋翼的动力得以充分利用。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明