[发明专利]车辆全景影像的生成方法、系统和车辆

权利要求书

1.一种车辆全景影像的生成方法，其特征在于，包括：

通过多个摄像头采集车辆四周的原始图像；

基于所述车辆四周的原始图像中的重叠区域确定出多个标定区域；

获取所述标定区域中多个标定点的图像像素点变换数学模型，其中，所述多个标定点包括所述标定区域的中心点和至少两个顶点，所述图像像素点变换数学模型如公式一至公式三表示：

公式一：

，

公式二：

，

公式三：

，

其中，为变换前的横坐标，为变换前的纵坐标，为变换后的横坐标，为变换后的纵坐标，和为误差因子，为误差函数，为参数；

根据所述多个标定点的图像像素点变换数学模型，将所述多个摄像头采集到的车辆四周的原始图像分别变换成目标图像；以及

将所述目标图像拼接为全景图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆四周的原始图像包括前方图像、后方图像、左侧图像以及右侧图像，基于所述车辆四周的原始图像中的重叠区域确定出多个标定区域，包括：

获取所述前方图像与所述左侧图像之间的第一重叠区域，并对所述第一重叠区域进行二值化处理，以确定所述第一重叠区域中的第一标定区域的坐标信息；

获取所述前方图像与所述右侧图像之间的第二重叠区域，并对所述第二重叠区域进行二值化处理，以确定所述第二重叠区域中的第二标定区域的坐标信息；

获取所述后方图像与所述左侧图像之间的第三重叠区域，并对所述第三重叠区域进行二值化处理，以确定所述第三重叠区域中的第三标定区域的坐标信息；

获取所述后方图像与所述右侧图像之间的第四重叠区域，并对所述第四重叠区域进行二值化处理，以确定所述第四重叠区域中的第四标定区域的坐标信息。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获取所述标定区域中多个标定点的图像像素点变换数学模型，包括：

将所述第一标定区域的中心点和至少两个顶点确定为所述第一标定区域的标定点，并获取所述第一标定区域的标定点的坐标，以及根据所述第一标定区域的标定点的坐标生成所述第一标定区域中多个标定点的第一图像像素点变换数学模型；

将所述第二标定区域的中心点和至少两个顶点确定为所述第二标定区域的标定点，并获取所述第二标定区域的标定点的坐标，以及根据所述第二标定区域的标定点的坐标生成所述第二标定区域中多个标定点的第二图像像素点变换数学模型；

将所述第三标定区域的中心点和至少两个顶点确定为所述第三标定区域的标定点，并获取所述第三标定区域的标定点的坐标，以及根据所述第三标定区域的标定点的坐标生成所述第三标定区域中多个标定点的第三图像像素点变换数学模型；

将所述第四标定区域的中心点和至少两个顶点确定为所述第四标定区域的标定点，并获取所述第四标定区域的标定点的坐标，以及根据所述第四标定区域的标定点的坐标生成所述第四标定区域中多个标定点的第四图像像素点变换数学模型。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述多个标定点的图像像素点变换数学模型，将所述多个摄像头采集到的车辆四周的原始图像分别变换成目标图像，包括：

利用所述第一图像像素点变换数学模型，将所述前方图像和所述左侧图像分别转换为第一图像和第二图像，并将所述第一图像和所述第二图像以预设角度进行拼接以生成第一目标图像；

利用所述第二图像像素点变换数学模型，将所述前方图像和所述右侧图像分别转换为第三图像和第四图像，并将所述第三图像和所述第四图像以预设角度进行拼接以生成第二目标图像；

利用所述第三图像像素点变换数学模型，将所述后方图像和所述左侧图像分别转换为第五图像和第六图像，并将所述第五图像和所述第六图像以预设角度进行拼接以生成第三目标图像；

利用所述第四图像像素点变换数学模型，将所述后方图像和所述右侧图像分别转换为第七图像和第八图像，并将所述第七图像和所述第八图像以预设角度进行拼接以生成第四目标图像。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，将所述目标图像拼接为全景图像，包括：

将所述第一目标图像、所述第二目标图像、所述第三目标图像和所述第四目标图像进行拼接，以生成所述全景图像。