[发明专利]一种基于安卓系统的无人机控制系统及方法

权利要求书

1.一种基于安卓系统的无人机控制系统，所述系统包括遥控器和无人机，所述无人机包括飞控模块，其特征在于，所述遥控器包括：

控制模块：用于接收用户操作的控制指令，并将接收到的控制指令发送给无人机；

搭载有安卓系统的主控模块：用于采集控制指令数据，分析当前控制状态，建立控制模型；

采集无人机的飞行数据，根据飞行数据进行动力系统估算和行为判断，并建立飞行模型；

最后根据建立的控制模型和飞行模型输出预判模式，经过预判分析后，生成同步控制指令发送给无人机。

2.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，

所述无人机与遥控器之间配置有双向UUID认证码，无人机与遥控器双向认证通过后建立安全通道进行数据和/或控制指令的传输。

3.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，

其中所述根据飞行数据进行动力系统估算和行为判断，并建立飞行模型包括：对所述无人机的动力系统的每个动力装置进行独立控制，并形成动力参数，根据所述动力参数计算生成动力分量，建立飞行模型。

4.根据权利要求3所述的无人机控制系统，其特征在于，

所述遥控器还包括电源模块，所述电源模块包括电源、稳压电路和检测模块，所述电源通过稳压电路后传递给搭载有安卓系统的主控模块，检测模块与搭载有安卓系统的主控模块连接，检测模块用于检测提供给主控模块的电压；其中，电源包括报警模块，所述检测模块检测到电压不足时，搭载有安卓系统的主控模块发出信号给报警模块，报警模块发出提示声，实现遥控器电源电量的预警监测。

5.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，

所述控制模块包括速度控制模块、方向控制模块、进退控制模块、侧飞控制模块、副翼控制模块和起落架控制模块。

6.根据权利要求1所述的无人机控制系统，其特征在于，

所述控制指令包括水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种或多种。

7.一种基于安卓系统的无人机控制方法，所述方法包括：

A.接收用户操作的控制指令，并将接收到的控制指令发送给无人机，无人机接收控制指令，但不及时执行，等待同步控制指令；

B.采集控制指令数据，分析当前控制状态，建立控制模型；采集无人机的飞行数据，根据飞行数据进行动力系统估算和行为判断，并建立飞行模型；最后根据建立的控制模型和飞行模型输出预判模式，经过预判分析后，生成同步控制指令发送给无人机；无人机接收同步控制指令，根据同步控制指令调整动力及航向并执行动作。

8.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于，

在所述无人机与遥控器进行数据和/或控制指令传输之前，首先通过预先配置的双向UUID认证码进行双向认证，通过认证后再进行数据和/或控制指令的传输。

9.根据权利要求7所述的无人机控制方法，其特征在于，

其中所述根据飞行数据进行动力系统估算和行为判断，并建立飞行模型包括：对所述无人机的动力系统的每个动力装置进行独立控制，并形成动力参数，根据所述动力参数计算生成动力分量，建立飞行模型。

10.根据权利要求9所述的无人机控制方法，其特征在于，

所述控制指令包括水平左移指令、水平右移指令、垂直向上指令、垂直向下指令、水平前移指令、水平后移指令、垂直顺旋指令、垂直逆旋指令、水平顺旋指令、水平逆旋指令、剖面顺旋指令和剖面逆旋指令中的任意一种或多种。