[发明专利]电梯板式制动器自动化装配线

权利要求书

1.电梯板式制动器自动化装配线，其特征在于，包括：

芯铁料车和衔铁料车，所述芯铁料车设有多个用于放置芯铁模组的托盘和第一定位座；所述衔铁料车上设有多个用于放置衔铁模组的托盘和第二定位座；

料车定位机构，所述料车定位机构上设有与所述第一定位座配合的第一导向块和与所述第二定位座配合的第二导向块；

第一机器人，所述第一机器人机械臂安装有搬运手爪，所述搬运手爪用于抓取芯铁模组、衔铁模组以及由芯铁模组和衔铁模组装配而成的制动器；

第二机器人，所述第二机器人的机械臂上可安装强制螺栓手爪或套筒装配手爪；所述强制螺栓手爪用于抓取强制螺栓并将所述强制螺栓安装在制动器上；所述套筒装配手爪用于抓取调整套筒并将所述调整套筒装配在制动器上；

换手爪平台，所述换手爪平台上设有用于放置所述强制螺栓手爪的第一手爪安放位和用于放置所述套筒装配手爪的第二安放位；

装配平台，所述装配平台上设有压合专机和套筒装配工位；所述压合专机包括压合专机机架，所述压合专机机架的气动压合底板上设有第一换位台和第一气缸，所述第一换位台采用气缸驱动方式，所述第一换位台包括设置在所述气动压合底板上的第一导轨副，所述第一导轨副上设有第一换位台板，所述第一换位台板上设有用于固定芯铁及衔铁的第一工位夹具；所述第一气缸的活塞杆连接所述第一换位台板；所述第一换位台板上设有第一方形通槽，所述气动压合底板上设有第二方形通槽；所述第一导轨副的正上方设有增压机构安装架，所述增压机构安装架上设有用于对芯铁和衔铁进行压紧的气液增压压合机构，所述气液增压压合机构包括设置在所述增压机构安装架上的第二气缸和与所述第二气缸连接的压头机构；所述套筒装配工位包括套筒装配工位架，所述套筒装配机架上设有用于固定制动器的第二工位夹具；

强制螺栓上料机构，所述强制螺栓上料机构包括传动链结构，所述传动链结构上设有套管，所述套管上放置有用于锁紧芯铁和衔铁的强制螺栓；

套筒上料板链线，所述套筒上料板链线包括板链线机架，所述板链线机架上设有多排并列设置的销钉，所述销钉上放置有调整套筒；

人工操作台，所述人工操作台包括操作台机架，所述操作台机架上设有用于移动制动器的第一运动组件和第二运动组件；所述操作台机架上设有第一控制开关和第二控制开关；

消音专机，所述消音专机包括第一机架和第二机架，所述第一机架上方设有封板，所述封板上设有第二换位台，所述第二换位台采用丝杆传动方式移动；所述第二换位台包括设置在所述封板上的第二导轨副和丝杆机构，所述第二导轨副上设有第二换位台板，所述丝杆传动机构与所述第二换位台板连接，所述第二换位台板上设有用于固定制动器的第三工位夹具；所述封板下方设有消音结构螺母背紧机构，所述消音结构螺母背紧机构包括一个用于背紧消音结构螺母的气批；所述第二机架高度低于所述第一机架的高度，所述第二机架上方设有螺母上料机构，所述螺母上料机构包括托台、螺母振动盘、螺母直振轨道、气爪、传动机构安装板、无杆气缸、气爪移动导轨、气爪传动链条、气爪连接板；所述传动机构安装板的一端设置在所述托台上，另一端设置在所述第一机架的下方；所述无杆气缸、所述气爪移动导轨和所述气爪传动链条均设置在所述传动机构安装板上；所述气爪通过所述气爪连接板与所述气爪传动链条连接，所述气爪连接板还与设置在所述气爪移动导轨上的滑块机构连接；所述无杆气缸与所述气爪传动链条连接；所述螺母上料机构还包括螺母抓取机构，所述螺母抓取机构安装在所述封板下方；

调弹簧力专机，所述调弹簧力专机包括调弹簧力专机机架，所述调弹簧力专机机架上设有伺服压合机构，所述伺服压合机构包括伺服压合机构安装架，所述伺服压合机构安装架上安装有伺服电机和通过传动轴与所述伺服电机连接的锁位压头，所述锁位压头下表面的中间设有调整脚杯，所述锁位压头的下表面还设有支撑缸，所述支撑缸连接有压力杆；所述伺服压合机构还包括压力传感器，所述压力传感器设置在所述锁位压头与所述伺服电机之间；所述调弹簧力专机机架上表面设置有第三换位台，所述第三换位台设置在伺服压合机构安装架的下方，所述第三换位台包括第三导轨副，所述第三导轨副上设有第三换位台板，所述第三换位台板上设有用于固定制动器的第四工位夹具；所述调弹簧力专机机架上还设有调弹簧力手爪，所述调弹簧力手爪上设有用于调整弹簧力螺栓松紧度的调弹簧力批头；所述调弹簧力专机机架上还设有弹簧力螺母锁紧组件，所述弹簧力螺母锁紧组件包括一个用于背紧弹簧力螺母的背紧螺母套筒；

下料输送线，所述下料输送线设置在所述人工操作台旁边，所述下料输送线为平顶链传动模式；

所述装配平台设置在第一机器人和第二机器人之间，所述料车定位机构、所述消音专机、所述调弹簧力专机、所述人工操作台和所述下料输送线设置在所述第一机器人周围；所述强制螺栓上料机构、所述套筒上料板链线和所述换手爪平台设置在所述第二机器人周围；

其中，所述搬运手爪包括搬运手爪连接法兰，所述搬运手爪连接法兰的下端固定设置有法兰连接板，所述法兰连接板下表面相对设置有固定搬运手爪连接板和移动搬运手爪连接板，所述固定搬运手爪连接板和所述移动搬运手爪连接板的内侧均设置有搬运手指；所述法兰连接板的下表面还设置有薄型气缸，并且所述薄型气缸与所述移动搬运手爪连接板连接；所述搬运手爪连接法兰上设有第一视觉识别模块；

所述强制螺栓手爪包括强制螺栓手爪连接法兰，所述强制螺栓手爪连接法兰的一端安装有强制螺栓手爪副盘，另一端安装有同步机构安装板，所述同步机构安装板的表面上设有第一同步机构侧板，所述第一同步机构侧板上安装有第一强制螺栓装配机构，所述第一强制螺栓装配机构包括第一送钉模组和第一气批组件，所述第一送钉模组包括由若干个抓取手指形成的强制螺栓抓取机构，所述第一气批组件包括可伸缩的气批头；

所述套筒装配手爪包括套筒装配手爪连接法兰，所述套筒装配手爪连接法兰的一端安装有套筒装配手爪副盘，另一端安装有套筒装配手爪连接板，所述套筒装配手爪连接板表面安装有套筒锁紧机构，所述套筒锁紧机构包括一个由电机控制的锁付筒；所述套筒装配手爪连接板还通过两块连接块固定连接有套筒抓取手爪安装板，所述套筒抓取手爪安装板上安装有套筒抓取手爪，所述套筒抓取手爪包括若干个固定设置在所述套筒抓取手爪安装板上的套筒固定套，所述套筒固定套内部设有磁铁。