[发明专利]车载货物的装载方法及装置、计算机可读介质

权利要求书

1.一种车载货物的装载方法，其特征在于，包括：

生成随机数；

基于所述随机数和预设的概率参数，确定装载动作的选择策略，所述装载动作的选择策略包括以下任一种：随机选择策略和基于神经网络的选择策略；所述基于所述随机数和预设的概率参数，确定装载动作的选择策略包括：当所述随机数小于所述预设的概率参数时，确定装载动作的选择策略为随机选择策略；当所述随机数不小于所述预设的概率参数时，确定装载动作的选择策略为基于神经网络的选择策略；

基于所述装载动作的选择策略，选择对应的装载动作并放置相应的货物，所述装载动作包括：待放入货物的标识信息、待放入货物的位置信息和待放入货物的朝向信息；

当所述装载动作的选择策略为基于神经网络的选择策略时，所述基于所述装载动作的选择策略，选择对应的装载动作包括：基于BP神经网络，计算不同的装载动作对应的BP神经网络输出值；选择对应BP神经网络输出值最大的装载动作为对应的装载动作；所述BP神经网络的输出值为：Q(s,a；θ_i)，用来评估装载动作集合在状态集合中的装载率指标，其中a为装载动作集合，s为当前的状态集合，所述状态集合包括：车辆车厢的封闭空间大小、可选的放置位置和待放入的货物标识信息，θ_i为所述BP神经网络的网络参数。

2.根据权利要求1所述的车载货物的装载方法，其特征在于，所述预设的概率参数随执行步骤的增加而线性递减。

3.根据权利要求2所述的车载货物的装载方法，其特征在于，当所述预设的概率参数不大于预设的参数门限时，设置为预设的固定值。

4.根据权利要求1所述的车载货物的装载方法，其特征在于，所述装载动作满足以下至少一项约束条件：待放入货物与至少一个之前已放置的货物靠在一起、待放入货物与之前已放置的货物在水平方向不重叠。

5.根据权利要求1所述的车载货物的装载方法，其特征在于，在选择对应的装载动作并放置相应的货物之后，还包括：

执行所述装载动作，将所述装载动作存入训练集合；

基于所述训练集合更新所述BP神经网络的网络参数。

6.根据权利要求5所述的车载货物的装载方法，其特征在于，所述基于所述训练集合更新所述BP神经网络的网络参数包括：

提取所述训练集合中的样本；

基于所述样本，计算目标神经网络的输出值为：其中r为执行所述装载动作的瞬时反馈值，a为装载动作集合，a′为未来的装载动作集合，s为当前的状态集合，所述状态集合包括：车厢的封闭空间大小，可选的放置位置和待放入的货物标识信息，s′为装载动作更新之后的状态集合，为所述目标神经网络的网络参数，γ为预设的第二比例系数，用来评估不同a在不同s中的装载率指标；

计算所述目标神经网络的输出值与所述BP神经网络的输出值之间的均方差为：

其中，为所述目标神经网络的输出值与所述BP神经网络的输出值之间的均方差；

基于均方误差最小的原则，更新所述BP神经网络的网络参数。

7.根据权利要求6所述的车载货物的装载方法，其特征在于，所述基于均方误差最小的原则，更新所述BP神经网络的网络参数还包括：

采用随机梯度下降算法计算每个神经网络参数的偏导函数如下：

其中为对θ_i的偏导数；

为所述神经网络参数的偏导函数；

基于所述偏导函数，计算并更新所述BP神经网络的网络参数。

8.根据权利要求6所述的车载货物的装载方法，其特征在于，还包括：

基于所述BP神经网络的网络参数，更新所述目标神经网络的网络参数。