[发明专利]可变形软体机器人和可变形软体机器人系统

说明书

本发明公开了一种可变形软体机器人和可变形软体机器人系统，应用范围较广，可变形软体机器人包括：可形变壳体；多个磁流变液单元，多个磁流变液单元设置在可形变壳体之内，多个磁流变液单元分布于同一平面上并构成阵列；多个弹性件，其中，在阵列中，每行或每列磁流变液单元中相邻的两个磁流变液单元通过一个弹性件相连接，且每行或每列磁流变液单元中两端的磁流变液单元分别通过一个弹性件与可形变壳体的内壁连接；多个磁场发生装置，多个磁场发生装置固定设置在可形变壳体的内壁上，其中，每行或每列磁流变液单元与两端的两个磁场发生装置相对应，每个磁场发生装置所产生的磁场的方向指向对应的一行或一列磁流变液单元。

技术领域

本发明涉及软体机器人技术领域，特别涉及一种可变形软体机器人和一种可变形软体机器人系统。

背景技术

在机器人迅速发展的今天，各类先进的机器人层出不穷，但由于其大都由刚性结构组成，难以进行变形，在很多特殊的工作场景也无法运动自如，应用范围受限。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决目前的机器人难以进行变形，灵活性、可控性差的技术问题。为此，本发明的目的在于提出一种可变形软体机器人，能够在磁场发生装置产生磁场时进行形变或运动，灵活性、可控性高，应用范围较广。

本发明的另一个目的在于提出一种可变形软体机器人系统。

为达到上述目的，本发明提出了一种可变形软体机器人，包括：可形变壳体；多个磁流变液单元，所述多个磁流变液单元设置在所述可形变壳体之内，所述多个磁流变液单元分布于同一平面上并构成阵列；多个弹性件，其中，在所述阵列中，每行或每列磁流变液单元中相邻的两个磁流变液单元通过一个弹性件相连接，且每行或每列磁流变液单元中两端的磁流变液单元分别通过一个弹性件与所述可形变壳体的内壁连接；多个磁场发生装置，所述多个磁场发生装置固定设置在所述可形变壳体的内壁上，其中，每行或每列磁流变液单元与两端的两个磁场发生装置相对应，每个磁场发生装置所产生的磁场的方向指向对应的一行或一列磁流变液单元。

根据本发明实施例的可变形软体机器人，由可形变壳体、设置在可形变壳体之内的多个磁流变液单元、多个弹性件和多个磁场发生装置构成，能够在磁场发生装置产生磁场时进行形变或运动，灵活性、可控性高，应用范围较广。

另外，根据本发明上述实施例提出的可变形软体机器人还可以具有如下附加的技术特征：

进一步地，每行或每列磁流变液单元中两端的磁流变液单元通过弹性件与该行或该列所对应的磁场发生装置连接。

其中，在所述多个磁场发生装置均未产生磁场时，所述可变形软体机器人呈扁平状。

其中，通过控制每个所述磁场发生装置产生对应强度的磁场或不产生磁场，以控制所述可变形软体机器人呈现预设形状或控制所述可变形软体机器人以预设方式运动。

根据本发明的一个实施例，所述弹性件为弹簧。

进一步地，所述弹性件为非铁磁性弹簧。

为达到上述目的，本发明还提出了一种可变形软体机器人系统，包括：上述可变形软体机器人；控制装置，所述控制装置与所述可变形软体机器人中的每个所述磁场发生装置相连，所述控制装置通过控制每个所述磁场发生装置产生对应强度的磁场或不产生磁场，以控制所述可变形软体机器人呈现预设形状或控制所述可变形软体机器人以预设方式运动。

根据本发明实施例的可变形软体机器人系统，控制装置通过控制可变形软体机器人中每个磁场发生装置产生对应强度的磁场或不产生磁场，以控制可变形软体机器人呈现预设形状或控制可变形软体机器人以预设方式运动，使得可变形软体机器人灵活性、可控性较高，应用范围较广。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例的可变形软体机器人的结构示意图；