[发明专利]可变形软体机器人和可变形软体机器人系统

权利要求书

1.一种可变形软体机器人，其特征在于，包括：

可形变壳体；

多个磁流变液单元，所述多个磁流变液单元设置在所述可形变壳体之内，所述多个磁流变液单元分布于同一平面上并构成阵列；

多个磁场发生装置，所述多个磁场发生装置固定设置在所述可形变壳体的内壁上，其中，每行或每列磁流变液单元与两端的两个磁场发生装置相对应，每个磁场发生装置所产生的磁场的方向指向对应的一行或一列磁流变液单元；

多个弹性件，其中，在所述阵列中，每行或每列磁流变液单元中相邻的两个磁流变液单元通过一个弹性件相连接，且每行或每列磁流变液单元中两端的磁流变液单元分别通过一个弹性件与该行或该列所对应的磁场发生装置连接。

2.根据权利要求1所述的可变形软体机器人，其特征在于，在所述多个磁场发生装置均未产生磁场时，所述可变形软体机器人呈扁平状。

3.根据权利要求2所述的可变形软体机器人，其特征在于，通过控制每个所述磁场发生装置产生对应强度的磁场或不产生磁场，以控制所述可变形软体机器人呈现预设形状或控制所述可变形软体机器人以预设方式运动。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的可变形软体机器人，其特征在于，所述弹性件为弹簧。

5.根据权利要求4所述的可变形软体机器人，其特征在于，所述弹性件为非铁磁性弹簧。

6.一种可变形软体机器人系统，其特征在于，包括：

根据权利要求1-5中任一项所述的可变形软体机器人；

控制装置，所述控制装置与所述可变形软体机器人中的每个所述磁场发生装置相连，所述控制装置通过控制每个所述磁场发生装置产生对应强度的磁场或不产生磁场，以控制所述可变形软体机器人呈现预设形状或控制所述可变形软体机器人以预设方式运动。