[发明专利]识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆

说明书

本公开涉及一种识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆，包括：获取车辆周围预设范围内的当前帧图像和上一帧图像；根据当前帧图像和上一帧图像获取目标特征，并确定目标特征在当前帧图像中的第一位置信息，以及根据第一位置信息确定目标特征的光流；根据第一位置信息和光流对目标特征进行聚类得到第一目标物；获取车辆周围预设范围内的待聚类目标的第二位置信息和速度信息，并根据第二位置信息和速度信息对待聚类目标进行聚类得到第二目标物；根据第一位置信息、第二位置信息和光流以及速度信息识别第一目标物和第二目标物是否为同一目标物。

技术领域

本公开涉及车辆技术领域，具体地，涉及一种识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆。

背景技术

为了提高单一传感器检测的准确率和可靠性，多传感器信息融合技术在车辆安全保障研究领域受到越来越多的重视。

目前，为了提高无人驾驶汽车对前方环境识别的准确性，通常采用雷达传感器和视觉传感器进行信息融合的方式，其中，可以将雷达传感器设置于车辆前保险杠的上方位置，视觉传感器设置于前挡风玻璃上，但是，由于上述信息融合过程主要依靠位置信息进行融合，而视觉传感器容易受天气状况和光照条件变化的影响，视觉检测效果也相应地受到影响，并且不同目标物重合时，单纯地依靠图像中目标物的位置无法将其分辨开来，这样，单纯地依靠位置信息并不能准确识别视觉传感器和雷达传感器采集到的目标物，从而导致信息融合失败。

发明内容

为了解决上述问题，本公开提出了一种识别目标物的方法、装置和存储介质以及车辆。

根据本公开实施例的第一方面，提供一种识别目标物的方法，应用于车辆，包括：

获取车辆周围预设范围内的当前帧图像和上一帧图像；

根据所述当前帧图像和所述上一帧图像获取目标特征，并确定所述目标特征在所述当前帧图像中的第一位置信息，以及根据所述第一位置信息确定所述目标特征的光流；

根据所述第一位置信息和所述光流对所述目标特征进行聚类得到第一目标物；

获取所述车辆周围预设范围内的待聚类目标的第二位置信息和速度信息，并根据所述第二位置信息和所述速度信息对所述待聚类目标进行聚类得到第二目标物；

根据所述第一位置信息、所述第二位置信息和所述光流以及所述速度信息识别所述第一目标物和所述第二目标物是否为同一目标物。

可选地，所述根据所述当前帧图像和所述上一帧图像获取目标特征包括：

分别检测所述当前帧图像和所述上一帧图像中的图像特征点；

对所述图像特征点进行临近区域匹配得到所述目标特征。

可选地，所述根据所述第一位置信息确定所述目标特征的光流包括：

获取所述目标特征在所述上一帧图像中的第三位置信息；

根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述目标特征的光流。

可选地，所述根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述目标特征的光流包括：

根据所述第一位置信息和所述第三位置信息确定所述目标特征的移动距离；

根据所述移动距离和预设采集周期获取所述目标特征的光流。

可选地，所述根据所述第一位置信息和所述光流对所述目标特征进行聚类得到第一目标物包括：

根据所述第一位置信息将所述目标特征进行聚类得到第一聚类结果；

将所述第一聚类结果中的目标特征按照所述光流进行聚类得到所述第一目标物。