[发明专利]一种操作手臂及其智能无人潜艇

说明书

本发明公开了一种操作手臂，其安装在机架上的操作手臂，包括，第一油缸，第一油缸的第一油缸伸缩轴与第二油缸外壳装配固定，第二油缸伸缩与连接杆铰接，连接杆一端与第三油缸伸缩轴一端铰接，第三油缸伸缩轴另一端装入第三油缸内；第三油缸外壳与第三轴体一端装配固定，第三轴体另一端装入导向槽内，导向槽设置在第二油缸外壁上；第三轴体与拉簧一端装配固定，拉簧另一端与连接块装配固定；连接杆另一端与端部固定板装配固定，端部固定板与第四油缸装配固定，第四油缸的第四油缸伸缩轴上设置有驱动连板；驱动连板通过抓杆与驱动杆一端铰接，驱动杆另一端与机械爪的抓板铰接。本发明还公开了应用有上述操作手臂的智能无人潜艇。

技术领域

本发明涉及一种潜艇，特别是涉及一种具有救生舱和操作手臂的智能无人潜艇。

背景技术

在发生水灾、矿难、以及水下探测时，一般需要用到潜艇，其主要用于水下搜救、探测。如公开号为CN201999188U的中国发明专利，中记载的用于矿难搜救的潜艇。

但是，现有的潜艇一般只是具有探测作用，而并没有水下操作功能。另外就是虽然部分潜艇配置了救生舱，但是其救生舱一般采用自身浮力上浮，一旦需要紧急上浮或内部超重时，其就无法快速上浮至水面，甚至无法上浮。

因此，申请人提出一种智能无人潜艇，其具备可可以自行驱动上浮的救生舱以及操作手臂，在使用时，其能够实现水下探测、作业、以及通过救生舱紧急上浮。

发明内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本发明所要解决的技术问题是提供一种逃操作手臂及其智能无人潜艇。

为实现上述目的，本发明提供了一种操作手臂，其安装在机架上的操作手臂，包括，第一油缸，所述的第一油缸的第一油缸伸缩轴穿过油缸限位板、机架后与第二油缸外壳装配固定，所述的第二油缸的第二油缸伸缩轴端部通过第五轴体与连接杆铰接，所述的连接杆一端通过第四轴体与第三油缸伸缩轴一端铰接，所述的第三油缸伸缩轴另一端装入第三油缸内；

所述的第三油缸外壳与第三轴体一端装配固定，所述的第三轴体另一端装入导向槽内，所述的导向槽设置在第二油缸外壁上；

所述的第三轴体与拉簧一端装配固定，所述的拉簧另一端与连接块装配固定，所述的连接块固定在第二油缸外壁上；

所述的连接杆另一端与端部固定板装配固定，所述的端部固定板与第四油缸装配固定，所述的第四油缸的第四油缸伸缩轴上设置有驱动连板；

所述的驱动连板通过抓杆与驱动杆一端铰接，所述的驱动杆另一端与机械爪的抓板一端通过第六轴体铰接。

作为本发明的进一步改进，所述的抓板另一端上设置有限位凸板，所述的抓板中间部分通过第七轴体与支撑板铰接，所述的支撑板上固定有功能块，所述的功能块内部设有汇聚腔和喷孔，所述的喷孔将汇聚腔与功能块外部连通且汇聚腔与水管一端连通，所述的水管与设置在机架内的增压水泵出口连通，所述的增压水泵进口与机架外部的水连通；

所述的功能块内还安装有摄像头，且功能块端部通过透明板密封，所述的透明板采用透明材料制成；

所述的第一油缸外壁上固定有第一驱动齿轮、棘轮，且第一油缸端部设有导向轴，所述的导向轴与机架可转动装配；

所述的第一驱动齿轮与第二驱动齿轮啮合传动，所述的第二驱动齿轮与第三驱动齿轮啮合传动；

所述的第二驱动齿轮安装在第二轴体上，所述的第二轴体与油缸限位板一端可转动装配，第二轴体另一端与角度传感器装配，所述的角度传感器用于检测第二轴体的转动角度；

所述的第三驱动齿轮与第一轴体装配固定，所述的第一轴体一端与油缸限位板可转动装配，所述的第一轴体另一端与转向电机装配，所述的转向电机可以驱动第一轴体转动。