[发明专利]无人售货装置、门把手加热方法和门把手加热系统

权利要求书

1.一种门把手加热方法，用于无人售货装置，其特征在于，包括：

控制摄像模块采集前方行人图像；

根据所述前方行人图像获取所述前方行人与售货箱主体的距离，将其设定为第一距离；

判断所述第一距离是否小于预设距离；

若判断结果为小于所述预设距离，则根据所述第一距离确定加热门把手的预设加热功率，并控制以所述预设加热功率加热所述门把手；

所述若判断结果为小于所述预设距离，则根据所述第一距离确定加热所述门把手的所述预设加热功率，并控制以所述预设加热功率加热所述门把手的步骤，具体包括：获取所述无人售货装置的温度检测模块检测的当前门把手温度以及预设门把手温度；

判断所述当前门把手温度与所述预设门把手温度的差值是否小于0；

若判断结果为是，则根据预设规则计算所述预设加热功率，并控制以所述预设加热功率加热所述门把手；

所述若判断结果为是，则根据预设规则计算所述预设加热功率，并控制以所述预设加热功率加热所述门把手的步骤，具体包括：

根据所述差值计算所述差值的变化率、所述差值的积分；

设定比例-积分-微分控制器的比例系数、积分系数、微分系数；

基于所述第一距离，按照第一预设公式修正所述比例系数：

按照第二预设公式计算所述预设加热功率：

控制以所述预设加热功率加热所述门把手；

其中，为修正的比例系数，为所述比例系数，为所述积分系数，为所述微分系数，为所述差值，为所述差值的积分，为所述差值的变化率。

2.根据权利要求1所述的门把手加热方法，其特征在于，所述若判断结果为小于所述预设距离，则根据所述第一距离确定加热所述门把手的所述预设加热功率，并控制以所述预设加热功率加热所述门把手的步骤，具体还包括：

若判断结果为否，则执行所述获取所述无人售货装置的温度检测模块检测的当前门把手温度以及预设门把手温度的步骤。

3.根据权利要求1所述的门把手加热方法，其特征在于，所述控制以所述预设加热功率加热所述门把手的步骤，具体包括：

控制所述无人售货装置的脉冲宽度调节模块根据所述预设加热功率生成预设占空比的方波信号；

控制所述无人售货装置的滤波器对方波信号进行滤波；

控制所述无人售货装置的功率开关管根据所述方波信号驱动所述无人售货装置的加热装置加热所述门把手。

4.根据权利要求1所述的门把手加热方法，其特征在于，在所述若判断结果为小于所述预设距离，则根据所述第一距离确定加热所述门把手的所述预设加热功率，并控制以所述预设加热功率加热所述门把手之后，还包括：

控制所述无人售货装置的温度检测模块检测的当前门把手温度；

控制所述无人售货装置的仪表放大器与模数转换器对所述当前门把手温度进行处理；

将处理后的所述当前门把手温度发送至控制模块，以进行所述门把手的温度反馈控制。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的门把手加热方法，其特征在于，在所述控制所述摄像模块采集所述前方行人图像之前，还包括：

控制所述摄像模块获取的样本前方行人图像；

获取样本行人与所述售货箱主体的样本距离；

对所述样本前方行人图像预处理，以去除图像噪声；

在处理后的所述样本前方行人图像中标注所述样本行人的轮廓，得到标记数据，根据多个所述标记数据获得训练关联数据集；

应用所述训练关联数据集进行训练得到深度学习模型；

所述根据所述前方行人图像获取所述前方行人与所述售货箱主体的距离，将其设定为第一距离的步骤，具体包括：

利用所述深度学习模型，根据所述前方行人图像获取所述前方行人与所述售货箱主体的距离；

其中，所述训练关联数据集包括：样本前方行人图像集、标记数据集、所述样本行人与所述售货箱主体的样本距离的距离集。

6.一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至5中任一项所述门把手加热方法的步骤。

7.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至5中任一项所述门把手加热方法的步骤。