[发明专利]用于将船引导到拖车上的系统和方法

说明书

一种轨迹模块被配置为基于使用车辆的后向相机拍摄的车辆后方的图像来确定位于挂接到车辆的拖车后方的水中的船的轨迹。照亮模块被配置为当船的轨迹位于拖车的纵向轴线的左侧时，打开和关闭车辆的右侧制动灯，以及当船的轨迹位于拖车的纵向轴线的右侧时，打开和关闭车辆的左侧制动灯。

引言

本节提供的信息是为了总体介绍本公开的背景。发明人的工作，在某种程度上在这一节中描述，同时，本说明书的各个方面可能并不表明其在本申请提交时作为现有技术，从未明示或暗示其被承认为本申请的现有技术。

本公开内容涉及车辆并且具体涉及控制车辆的灯以帮助引导船的驾驶员拖动船。

车辆可包括拖车挂接装置，其被安装至车辆的结构部分，如车辆的底盘与车架。拖车挂接装置使得车辆牵引各种类型的拖车和拖车运载物品。例如，该车辆可以在船拖车、旅行拖车、一辆或多辆自行车、多用途车、越野车(ORV)等上牵引船。

当车辆牵引拖车时，车辆还可以配备可连接到拖车的线束的线束。连接线束时，当车辆的灯照亮时，拖车的灯可能会照亮。另外，当连接线束时，挂车的手动制动器可用于在车辆施加其制动时减慢拖车。

发明内容

在特征中，描述了车辆的灯控制系统。轨迹模块被配置为基于使用车辆的后向相机拍摄的车辆后方的图像来确定位于挂接到车辆的拖车后方的水中的船的轨迹，照亮模块被配置为基于船的轨迹选择性地照亮车辆的制动灯，所述选择性照亮包括：当船的轨迹在拖车的纵向轴线左侧时，使车辆的右侧制动灯打开和关闭；当船的轨迹在拖车的纵向轴线右侧时，使车辆的左侧制动灯打开和关闭。

在进一步的特征中，拖车轴线模块被配置为基于使用车辆的后向相机拍摄的车辆后方的图像来确定拖车的纵向轴线。

在进一步的特征中，所述照亮模块还被配置为当船与车辆之间的距离小于预定距离时，打开位于所述左侧和右侧制动灯的垂直上方位置的车辆中央制动灯。

在进一步的特征中，所述照亮模块还被配置为当船的轨迹与拖车的纵向轴线对齐时，打开车辆的倒车灯。

在进一步的特征中，所述照亮模块被配置为当船与车辆之间的距离(i)大于所述预定距离并且(ii)小于第二预定距离时，其中所述第二预定距离大于所述预定距离时，基于所述轨迹来选择性地照亮所述车辆的所述制动灯。

在进一步的特征中，距离模块被配置为基于来自车辆的后向LIDAR传感器的光成像和测距(LIDAR)信号来确定船与车辆之间的距离。

在进一步的特征中，所述照亮模块被配置为：当船的轨迹以第一量在拖车的纵向轴线左侧时，以第一速率打开和关闭车辆的右侧制动灯；并且当船的轨迹以第二量在拖车的纵向轴线左侧时，以第二速率打开和关闭车辆的右侧制动灯，其中第二量大于第一量并且第二速率快于第一速率。

在进一步的特征中，所述照亮模块被配置为：当船的轨迹以第三量在拖车的纵向轴线右侧时，以第三速率打开和关闭车辆的左侧制动灯；并且当船的轨迹通过第四量在拖车的纵向轴线右侧时，以第四速率打开和关闭车辆的左侧制动灯，其中第四量大于第三量并且第四速率快于第三速率。

在进一步的特征中，描述了车辆的灯控制系统。尺寸模块被配置为，基于使用车辆的后向相机拍摄的车辆后方的图像：基于第一视觉伪像的第一位置来确定第一尺寸，所述第一视觉伪像位于(i)挂接到所述车辆的拖车后方的水中的船的外部以及(ii)所述船的中心线的右侧；基于第二视觉伪像的第二位置来确定第二尺寸，所述第二视觉伪像位于(i)所述船的外部以及(ii)所述船的所述中心线的左侧；照亮模块被配置为基于第一和第二尺寸选择性地照亮车辆的制动灯，所述选择性照亮包括：当第一尺寸远离所述第二尺寸减小时，使车辆的右侧制动灯打开和关闭；当第二尺寸远离所述第一尺寸减小时，使车辆的左侧制动灯打开和关闭。

在进一步的特征中，所述照亮模块还被配置为当船与车辆之间的距离小于预定距离时，打开位于所述左侧和右侧制动灯的垂直上方位置的车辆中央制动灯。