[发明专利]用于将船引导到拖车上的系统和方法

权利要求书

1.一种车辆的灯控制系统，包括：

轨迹模块，所述轨迹模块被配置为基于使用所述车辆的后向相机拍摄的所述车辆后方的图像来确定位于挂接到所述车辆的拖车后方的水中的船的轨迹；

照亮模块，所述照亮模块被配置为基于所述船的所述轨迹选择性地照亮所述车辆的制动灯，所述选择性照亮包括：

当所述船的所述轨迹位于所述拖车的纵向轴线的左侧时，打开和关闭所述车辆的右侧制动灯；以及

当所述船的所述轨迹位于所述拖车的所述纵向轴线的右侧时，打开和关闭所述车辆的左侧制动灯。

2.根据权利要求1所述的灯控制系统，还包括拖车轴线模块，所述拖车轴线模块被配置为基于使用所述车辆的所述后向相机拍摄的所述车辆后方的所述图像来确定所述拖车的所述纵向轴线。

3.根据权利要求2所述的灯控制系统，其中所述照亮模块还被配置为当所述船与所述车辆之间的距离小于第二预定距离时，打开所述车辆的位于所述左侧制动灯和所述右侧制动灯的垂直上方的中央制动灯。

4.根据权利要求3所述的灯控制系统，其中所述照亮模块还被配置为当所述船的所述轨迹与所述拖车的所述纵向轴线对齐时打开所述车辆的倒车灯。

5.根据权利要求3所述的灯控制系统，其中所述照亮模块被配置为当所述船与所述车辆之间的所述距离i)大于所述第二预定距离并且ii)小于第一预定距离时，基于所述轨迹来选择性地照亮所述车辆的所述制动灯，其中所述第一预定距离大于所述第二预定距离。

6.根据权利要求5所述的灯控制系统，还包括距离模块，所述距离模块被配置为基于来自所述车辆的后向LIDAR传感器的光成像和测距LIDAR信号来确定所述船与所述车辆之间的所述距离。

7.根据权利要求1所述的灯控制系统，其中所述照亮模块被配置为：

当所述船的所述轨迹以第一量位于所述拖车的所述纵向轴线的左侧时，以第一速率打开和关闭所述车辆的所述右侧制动灯；以及

当所述船的所述轨迹以第二量位于所述拖车的所述纵向轴线的左侧时，以第二速率打开和关闭所述车辆的所述右侧制动灯，

其中所述第二量大于所述第一量，并且所述第二速率比所述第一速率更快。

8.根据权利要求7所述的灯控制系统，其中所述照亮模块被配置为：

当所述船的所述轨迹以第三量位于所述拖车的所述纵向轴线的右侧时，以第三速率打开和关闭所述车辆的所述左侧制动灯；以及

当所述船的所述轨迹以第四量位于所述拖车的所述纵向轴线的右侧时，以第四速率打开和关闭所述车辆的所述左侧制动灯，

其中所述第四量大于所述第三量，并且所述第四速率比所述第三速率更快。