[发明专利]自行车的自主平衡系统、自行车和自行车智能控制方法

说明书

本申请提供自行车的自主平衡系统、自行车和自行车智能控制方法，用以提高自行车的车身自主平衡能力，降低自行车对骑行者骑行能力的要求。其中，所述自主平衡系统包括自主转向装置和/或平衡轮。所述自主转向装置包括与自行车的把手相连的转向电机。所述平衡轮包括平衡电机和与平衡电机相连的转动部。

技术领域

本申请涉及自行车的自主平衡系统、自行车和自行车智能控制方法。这里所说的自行车可包括脚踏车和电动自行车等。

背景技术

目前自行车对骑行者的骑行能力要求较高。因而，有必要对其进行改善。

发明内容

根据本发明实施例的第一方面，提供一种自行车的自主平衡系统。所述自主平衡系统包括自主转向装置和/或平衡轮，其中，所述自主转向装置包括与自行车的把手相连的转向电机，所述平衡轮包括平衡电机和与平衡电机相连的转动部。

可选的，所述转向电机包括两个直线电机，所述两个直线电机分别位于把手的左右两侧。

可选的，所述转动部包括与平衡电机相连的多个杆部，所述多个杆部沿平衡电机的转动方向排列。

可选的，所述杆部包括第一端与第二端，所述第一端与所述平衡电机相连，所述第二端与一弧形部相连。

可选的，所述平衡轮还包括壳体，所述壳体包括顶壁与侧壁，所述杆部与所述弧形部设置在所述壳体内。

可选的，所述多个杆部沿转动方向均匀排列。

可选的，所述杆部在第一平面内转动，所述自行车的后轮在第二平面内转动，所述第一平面与所述第二平面垂直；

所述平衡轮设置在后轮的上方。

可选的，所述自主平衡系统还包括姿态传感器。

可选的，所述姿态传感器包括下面中的任一个或任几个的组合：(1)航向检测陀螺仪；(2)倾斜检测陀螺仪；(3)超声波传感器或激光传感器；和(4)震动检测传感器。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种自行车。所述自行车包括如前所述的自主平衡系统。

可选的，所述自行车还包括图像采集单元，用于采集周边的图像信息，所述图像采集单元包括视觉传感器。

可选的，所述视角传感器的数目为多个，分别用于获取前方、后方、左侧和右侧的物体图像和距离。

可选的，所述自行车还包括图像分析单元、导航系统和控制器，所述图像分析单元连接在控制器与图像采集单元之间，所述导航系统、所述转向电机和所述平衡电机均与所述控制器相连。

根据本发明实施例的第三方面，提供一种如前所述的自行车的智能控制方法。所述智能控制方法包括：

控制器对转向电机和/或平衡电机进行控制。

可选的，控制器对转向电机和/或平衡电机进行控制，包括：

在行车的第一阶段，所述控制器控制所述平衡电机以第一转速转动；

在行车的第二阶段，所述控制器控制所述平衡电机以第二转速转动，其中，自行车在第一阶段的平均行驶速度小于在第二阶段的平均行驶速度，所述第二转速小于所述第一转速。

可选的，所述第一阶段为行车的初始阶段，所述第二阶段为正常行车阶段。

可选的，根据车身的倾斜角度，所述控制器对转向电机和/或平衡电机进行控制；

当车身的倾斜角度不超过倾斜阈值时，所述控制器控制所述平衡电机转动以平衡车身；当车身的倾斜角度超过所述倾斜阈值时，所述控制器控制所述转向电机转动以平衡车身。

可选的，所述倾斜阈值不小于2度并且不大于5度。