[发明专利]一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人

权利要求书

1.一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其特征在于：它包括小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底，所述小腿上固定套筒、小腿下固定套筒以及刚性鞋底之间连接有包覆在小腿、踝关节以及脚背上的软性材料的绑缚结构，所述小腿上固定套筒两侧分别设有第一上连接件和第二上连接件，所述小腿下固定套筒两侧分别设有第一下连接件和第二下连接件，所述刚性鞋底前端两侧分别设有第一前连接件和第二前连接件，所述刚性鞋底后端两侧分别设有第一后连接件和第二后连接件，所述第一上连接件、第一下连接件、第一前连接件以及第一后连接件设在同一侧，所述第二上连接件、第二下连接件、第二前连接件以及第二后连接件均设在另一侧，所述第一上连接件和第一前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一前电动推杆，所述第二上连接件和第二前连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二前电动推杆，所述第一下连接件和第一后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第一后电动推杆，所述第二下连接件和第二后连接件之间活动连接有可灵活伸缩的第二后电动推杆，所述第一前电动推杆顶端与底端、所述第二前电动推杆的顶端与底端、所述第一后电动推杆的顶端与底端以及所述第二后电动推杆的顶端与底端均设有压力传感器，所述第一前电动推杆、第二前电动推杆、第一后电动推杆以及第二后电动推杆由推杆驱动装置控制驱动，该推杆驱动装置与一中控系统控制连接，所述第一前电动推杆顶端连接在所述第一上连接件处的位置可调节，所述第二前电动推杆顶端连接在所述第二上连接件处的位置可调节。

2.根据权利要求1所述的一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其特征在于：所述第一上连接件和第二上连接件为刚性滑轨式连接件，所述第一前电动推杆的顶端以及第二前电动推杆的顶端分别设有与所述第一上连接件和第二上连接件相配合的滑块，所述滑块可沿所述滑轨式连接件移动和固定。

3.根据权利要求1所述的一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其特征在于：所述第一前连接件、第二前连接件、第一后连接件以及第二后连接件分别与对应的第一前电动推杆底端的压力传感器、第二前电动推杆底端的压力传感器、第一后电动推杆底端的压力传感器以及第二后电动推杆底端的压力传感器均通过球铰连接。

4.根据权利要求1所述的一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其特征在于：所述第一上连接件、第二上连接件、第一下连接件以及第二下连接件分别与对应的第一前电动推杆顶端的压力传感器、第二前电动推杆顶端的压力传感器、第一后电动推杆顶端的压力传感器以及第二后电动推杆顶端的压力传感器均通过虎克铰连接。

5.根据权利要求1所述的一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其特征在于：所述包覆在小腿和踝关节的绑缚结构的松紧程度可通过绑带调整，所述裹缚在脚背处的绑缚结构的松紧程度可通过尼龙粘贴扣调整。

6.根据权利要求1所述的一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其特征在于：所述中控系统通过一蓝牙模块与所述压力传感器以及推杆驱动装置控制连接。

7.根据权利要求1所述的一种可交互式四杆并联脚踝康复训练机器人，其特征在于：所述刚性鞋底中央设有可调节刚性鞋底长度的可伸缩连接件。