[发明专利]一种门框型自动导航搬运车辆装置

说明书

一种门框型自动导引搬运车辆装置(1)，包括门型主框架(2)、设置在所述门型主框架上的抱持臂模组(3)、测控单元(4)和支撑行走单元(5)。多个抱持臂模组(3)分别设置在门型主框架两侧，门框型自动导引搬运车辆装置通过多个设置于其底部支撑行走单元及设置于门型主框架上的测控单元(4)形成贯穿的门型结构，使得门框型自动导引搬运车辆装置沿车辆长度方向(纵轴线方向)运动，运动的过程中测控单元(4)自动检测目标车辆(6)的位置、长度、宽度、轴距等信息并实时调整搬运车辆装置，抱持臂模组(3)根据车辆轴距自动调节间距，并从车辆外侧展开抱持抬升车辆，实现车辆搬运。

技术领域

本发明涉及智能停车技术领域，特别涉及一种可从目标车辆外侧抱持车辆并自动导引的车辆搬运装置。

背景技术

本发明涉及一种门框型自动导航搬运车辆装置。

随着我国综合国力突飞猛进的发展，国民的生活品质也逐渐提高。全国民用汽车拥有量成倍增长，特别是大中型城市，然而停车设施普遍跟不上车辆保有量的发展，导致停车位缺口大，形成目前普标突出的问题——停车难。停车难问题已成为我国急需解决的民生问题。

目前已知的根本性解决停车难问题的措施主要是建设立体车库，特别是机械式立体车库。机械式立体车库分为半自动式的立体车库和全自动式的立体车库。随着科学技术的发展，全自动式的立体车库在新建车库中占的比例越来越大。

全自动式立体车库分传统型的智能库和新型的AGV式停车库。目前已知的传统型的智能停车库包括巷道堆垛型、平面移动型、垂直升降型等，这些传统型的智能停车库有一个共性——一套运输设备服务于一个停车库，这样个明显的缺点就是当运输设备发生故障时，整个停车库将会直接瘫痪，即使有多套运输设备服务于一个停车库也无法做到多套运输设备互不影响。而目前已知的AGV形式有U型的AGV和支撑车板型AGV。U型的AGV的工作原理是从车辆的侧面将车辆抬起并运输，其主要的支撑结构设置在车长方向和车的一侧，这样会使得整个设备在车长方向的尺寸会大大增加，这样其要求的过道宽度也会增加。支撑车板型AGV的工作原理是车辆主动的停在一个中间载车媒介上，支撑车板型AGV就移动到中间载车媒介下方，将其抬起后运输，这样的工作原理就决定了车库有多少个车位就至少需要多少个中间载车媒介，从而使得成本随着车位数的增加而增加，而且因为结构的关系，中间载车媒介会比目标车辆的尺寸要大，所以此类AGV需求的停车位尺寸会比别的类型车库的车位尺寸要大。

机械式立体车库与日俱增，但机械式立体车库只是解决了静态的车位数量问题，并未真正解决机械智能立体车库的出入口利用率问题及立体车库停车高峰拥堵与低谷未使用的波峰与波谷问题。这些已知的AGV搬运器因为需要中间载车媒介、尺寸比标准停车位大的关系，仅适用于平面车库库内使用。

所以需要研究出一种可以匹配平面停车场位和机械式立体车库混合使用的新型AGV,其应满足工作静态占地区域尺寸小于标准车位、不需要中间载车媒介，且可灵活出入机械立体车库这三点功能。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种可以匹配平面停车场位和机械式立体车库混合使用的新型AGV,其需满足工作静态占地区域尺寸小于标准车位、不需要中间载车媒介的AGV，且可灵活出入机械立体车库。

为了解决上述技术问题，具体地，本发明的技术方案如下：

一种门框型自动导航搬运车辆装置，其将主体结构设置成一种门框型结构，使得设备在纵向方向可自由的穿过有车辆的标准停车位。

进一步地，将夹持汽车轮胎的结构(抱持臂(3a))设计成可摆动的，在车辆需要被抬起之前摆出，不需要的时候摆回，藏于主体结构。

有利的是将抱持臂模组(3)间设置成间距是可自动调节的，可以去适应不同轴距的汽车类型。

有利的是将抱持臂模组(3)设置成可抬升的结构的，通过抬升将车辆2次升高，在工况差的场所有效的避让一些障碍物及提升AGV的爬坡能力。