[发明专利]柔性关节

说明书

本发明提供了一种柔性关节，包括至少一个柔性关节单元，柔性关节单元具有侧壁和由侧壁围成的沿预定轴线延伸的中空结构，部分侧壁经切割而形成弯曲段，弯曲段用于形成预定的弯曲姿态，弯曲段具有至少一个弯曲节，弯曲节具有径向缺口和连接筋，径向缺口通过切割侧壁而形成，连接筋通过在弯曲段的两端之间连接的剩余侧壁而形成，在柔性关节未受力的状态下，连接筋相对于轴线形成为弧形。该柔性关节两端受力后能产生相对确定的并可预期的弯折路径，并通过弧形的连接筋而在预定的方向上弯曲，从而获得可预期的弯曲姿态。

技术领域

本发明涉及医疗设备技术领域，尤其涉及一种医用的柔性关节。

背景技术

在医疗临床应用上，柔性关节经常用于外科手术设备从而辅助医生将外科手术设备伸入人体内实施手术操作。具体地，外科手术设备包括顶端和尾端，顶端用于深入人体内，尾端用于被握持。顶端通常都设置有柔性关节并通过柔性关节安装具体的手术设备，比如内窥镜等。当医生需要对人体内的目标位置进行手术修复时，通过操作外科手术设备的尾端来变换柔性关节的姿态从而调整位于顶端的手术设备的角度和位置。

如图1所示，一种现有的柔性关节具有如下构造：具有柔性管100，并在柔性管100的侧壁设有交错布置的缺口101，当柔性管100受力时发生弯曲变形，然而，柔性管100弯曲变形的圆心位置并不确定，且其材质也可能并不均匀，在这种情况下的变形样态也随之不能确定，通常，变形效果达不到预期。

因而，亟待本领域技术人员解决的技术问题是，如何提供一种柔性关节，使其能够按照预期发生变形而使手术设备在实施手术时具有预期的姿态。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明的目的在于提供一种能够按照预期发生变形而使手术设备在实施手术时具有预期的姿态的柔性关节。

为达到上述目的，本发明提供一种柔性关节，包括至少一个柔性关节单元，所述柔性关节单元具有侧壁和由所述侧壁围成的沿预定轴线延伸的中空结构，部分所述侧壁经切割而形成弯曲段，所述弯曲段用于形成预定的弯曲姿态，所述弯曲段具有至少一个弯曲节，所述弯曲节具有径向缺口和连接筋，所述径向缺口通过切割所述侧壁而形成，所述连接筋通过在所述弯曲段的两端之间连接的剩余侧壁而形成，在所述柔性关节未受力的状态下，所述连接筋相对于所述轴线形成为弧形。

优选地，所述弯曲段具有至少两个弯曲节，相邻两个弯曲节之间通过环带隔开，所述环带形成径向内侧环带系和径向外侧环带系，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系的各个环带通过沿所述弯曲段的周向环绕的剩余侧壁而形成并分别连接于所述连接筋的径向内侧和径向外侧，所述径向外侧环带系和所述径向内侧环带系共同围成所述中空结构。

优选地，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系的各个环带沿所述连接筋的延伸方向交错形成。

优选地，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系的各个环带一一对应地形成围绕所述弯曲段的整个圆周的环形。

优选地，一个弯曲段具有两个连接筋，所述两个连接筋对称地形成于所述轴线的两侧。

优选地，所述环带沿所述连接筋的径向形成。

优选地，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系的各个环带在与所述连接筋的连接处形成弧形过渡。

优选地，所述径向内侧环带系和所述径向外侧环带系分别穿设有径向内侧绳索和径向外侧绳索：

当拉紧所述径向内侧绳索时，所述弯曲段朝所述径向内侧变形而到达预定的弯曲姿态；

当拉紧所述径向外侧绳索时，所述弯曲段朝所述径向外侧变形而恢复形态；

当同时拉紧所述径向内侧绳索和所述径向外侧绳索时，所述弯曲段保持当前的弯曲形态。